第一组动力学三级项目报告

'蒅蕿羁羂蒁薈肄芈莇薇螃肀芃薇袆芆腿薆羈聿蒇薅蚈芄莃蚄螀肇艿蚃袂芃膅蚂肄肅薄蚂螄羈蒀蚁袆膄莆蚀罿羆节虿蚈膂膈螈螁羅蒇螇袃膀莃螆羅羃艿螆螅腿芅螅袇肁薃螄羀芇葿螃肂肀莅螂螂芅芁荿袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆莂蒆袈节莈蒅羀膅芄蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒃袅羆莄蒂羇膁芀薁蚇羄膆薀蝿腿蒅蕿羁羂蒁薈肄芈莇薇螃肀芃薇袆芆腿薆羈聿蒇薅蚈芄莃蚄螀肇艿蚃袂芃膅蚂肄肅薄蚂螄羈蒀蚁袆膄莆蚀罿羆节虿蚈膂膈螈螁羅蒇螇袃膀莃螆羅羃艿螆螅腿芅螅袇肁薃螄羀芇葿螃肂肀莅螂螂芅芁荿袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆莂蒆袈节莈蒅羀膅芄蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒃袅羆莄蒂羇膁芀薁蚇羄膆薀蝿腿蒅蕿羁羂蒁薈肄芈莇薇螃肀芃薇袆芆腿薆羈聿蒇薅蚈芄莃蚄螀肇艿蚃袂芃膅蚂肄肅薄蚂螄羈蒀蚁袆膄莆蚀罿羆节虿蚈膂膈螈螁羅蒇螇袃膀莃螆羅羃艿螆螅腿芅螅袇肁薃螄羀芇葿螃肂肀莅螂螂芅芁荿袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆莂蒆袈节莈蒅羀膅芄蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒃袅羆莄蒂羇膁芀薁蚇羄膆薀蝿腿蒅蕿羁羂蒁薈肄芈莇薇螃肀芃薇袆芆腿薆羈聿蒇薅蚈芄莃蚄螀肇艿蚃袂芃膅蚂肄肅薄蚂螄羈蒀蚁袆膄莆蚀罿羆节虿蚈膂膈螈螁羅蒇螇袃膀莃螆羅羃艿螆螅腿芅螅袇肁薃螄羀芇葿螃肂肀莅螂螂芅芁荿袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆莂蒆袈节莈蒅羀膅芄蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒃袅羆莄蒂羇膁芀薁蚇羄膆薀蝿腿蒅蕿羁羂蒁薈肄芈莇薇螃肀芃薇袆芆腿薆羈聿蒇薅蚈芄莃蚄螀肇艿蚃袂芃膅蚂肄肅薄蚂螄羈蒀蚁袆膄莆蚀罿羆节虿蚈膂膈螈螁羅蒇螇袃膀莃螆羅羃艿螆螅腿芅螅袇肁薃螄羀芇葿螃肂肀莅螂螂芅芁荿袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆莂蒆袈节莈蒅羀膅芄蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒃袅羆莄蒂羇膁芀薁蚇羄膆薀蝿腿蒅蕿羁羂蒁薈肄芈莇薇螃肀芃薇袆芆腿薆羈聿蒇薅蚈芄莃蚄螀肇艿蚃袂芃膅蚂肄肅薄蚂螄羈蒀蚁袆膄莆蚀罿羆节虿蚈膂膈螈螁羅蒇螇袃膀莃螆羅羃艿螆螅腿芅螅袇肁薃螄羀芇葿螃肂肀莅螂螂芅芁荿袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆莂蒆袈节莈蒅羀膅芄蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒃袅羆莄蒂羇膁芀薁蚇羄膆薀蝿腿蒅蕿羁羂蒁薈肄芈莇薇螃肀芃薇袆芆腿薆羈聿蒇薅蚈芄莃蚄螀肇艿蚃袂芃膅蚂肄肅薄蚂螄羈蒀蚁袆膄莆蚀罿羆节虿蚈膂膈螈螁羅蒇螇袃膀莃螆羅羃艿螆螅腿芅螅袇肁薃螄羀芇葿螃肂肀莅螂螂芅芁荿袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆莂蒆袈节莈蒅羀膅芄蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒃袅羆莄蒂羇膁芀薁蚇羄膆薀蝿腿蒅蕿羁羂蒁薈肄芈莇薇螃肀芃薇袆芆腿薆羈聿蒇薅蚈芄莃蚄螀肇艿蚃袂芃膅蚂肄肅薄蚂螄羈蒀蚁袆膄莆蚀罿羆节虿蚈膂膈螈螁羅蒇螇袃膀莃螆羅羃艿螆螅腿芅螅袇肁薃螄羀芇葿螃肂肀莅螂螂芅芁荿袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆莂蒆袈节莈蒅羀膅芄蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒃袅羆莄蒂羇膁芀薁蚇羄膆薀蝿腿蒅蕿羁羂蒁薈肄芈莇薇螃肀芃薇袆芆腿薆羈聿蒇薅蚈芄莃蚄螀肇艿蚃袂芃膅蚂肄肅薄蚂螄羈蒀蚁袆膄莆蚀罿羆节虿蚈膂膈螈螁羅蒇螇袃膀莃螆羅羃艿螆螅腿芅螅袇肁薃螄羀芇葿螃肂肀莅螂螂芅芁荿袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆莂蒆袈节莈蒅羀膅芄蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒃袅羆莄蒂羇膁芀薁蚇羄膆薀蝿腿蒅蕿羁羂蒁薈肄芈莇薇螃肀芃薇袆芆腿薆羈聿蒇薅蚈芄莃蚄螀肇艿蚃袂芃膅蚂肄肅薄蚂螄羈蒀蚁袆膄莆蚀罿羆节虿蚈膂膈螈螁羅蒇螇袃膀莃螆羅羃艿螆螅腿芅螅袇肁薃螄羀芇葿螃肂肀莅螂螂芅芁荿袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆莂蒆袈节莈蒅羀膅芄蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒃袅羆莄蒂羇膁芀薁蚇羄膆薀蝿腿蒅蕿羁羂蒁薈肄芈莇薇螃肀芃薇袆芆腿薆羈聿蒇薅蚈芄莃蚄螀肇艿蚃袂芃膅蚂肄肅薄蚂螄羈蒀蚁袆膄莆蚀罿羆节虿蚈膂膈螈螁羅蒇螇袃膀莃螆羅羃艿螆螅腿芅螅袇肁薃螄羀芇葿螃肂肀莅螂螂芅芁荿袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆莂蒆袈节莈蒅羀膅芄蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒃袅羆莄蒂羇膁芀薁蚇羄膆薀蝿腿蒅蕿羁羂蒁薈肄芈莇薇螃肀芃薇袆芆腿薆羈聿蒇薅蚈芄莃蚄螀肇艿蚃袂芃膅蚂肄肅薄蚂螄羈蒀蚁袆膄莆蚀罿羆节虿蚈膂膈螈螁羅蒇螇袃膀莃螆羅羃艿螆螅腿芅螅袇肁薃螄羀芇葿螃肂肀莅螂螂芅芁荿袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆莂蒆袈节莈蒅羀膅芄蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒃袅羆莄蒂羇膁芀薁蚇羄膆薀蝿腿蒅蕿羁羂蒁薈肄芈莇薇螃肀芃薇袆芆腿薆羈聿蒇薅蚈芄莃蚄螀肇艿蚃袂芃膅蚂肄肅薄蚂螄羈蒀蚁袆膄莆蚀罿羆节虿蚈膂膈螈螁羅蒇螇袃膀莃螆羅羃艿螆螅腿芅螅袇肁薃螄羀芇葿螃肂肀莅螂螂芅芁荿袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆莂蒆袈节莈蒅羀膅芄蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒃袅羆莄蒂羇膁芀薁蚇羄膆薀蝿腿蒅蕿羁羂蒁薈肄芈莇薇螃肀芃薇袆芆腿薆羈聿蒇薅蚈芄莃蚄螀肇艿蚃袂芃膅蚂肄肅薄蚂螄羈蒀蚁袆膄莆蚀罿羆节虿蚈膂膈螈螁羅蒇螇袃膀莃螆羅羃艿螆螅腿芅螅袇肁薃螄羀芇葿螃肂肀莅螂螂芅芁荿袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆莂蒆袈节莈蒅羀膅芄蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒃袅羆莄蒂羇膁芀薁蚇羄膆薀蝿腿蒅蕿羁羂蒁薈肄芈莇薇螃肀芃薇袆芆腿薆羈聿蒇薅蚈芄莃蚄螀肇艿蚃袂芃膅蚂肄肅薄蚂螄羈蒀蚁袆膄莆蚀罿羆节虿蚈膂膈螈螁羅蒇螇袃膀莃螆羅羃艿螆螅腿芅螅袇肁薃螄羀芇葿螃肂肀莅螂螂芅芁荿袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆莂蒆袈节莈蒅羀膅芄蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒃袅羆莄蒂羇膁芀薁蚇羄膆薀蝿腿蒅蕿羁羂蒁薈肄芈莇薇螃肀芃薇袆芆腿薆羈聿蒇薅蚈芄莃蚄螀肇艿蚃袂芃膅蚂肄肅薄蚂螄羈蒀蚁袆膄莆蚀罿羆节虿蚈膂膈螈螁羅蒇螇袃膀莃螆羅羃艿螆螅腿芅螅袇肁薃螄羀芇葿螃肂肀莅螂螂芅芁荿袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆莂蒆袈节莈蒅羀膅芄蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒃袅羆莄蒂羇膁芀薁蚇羄膆薀蝿腿蒅蕿羁羂蒁薈肄芈莇薇螃肀芃薇袆芆腿薆羈聿蒇薅蚈芄莃蚄螀肇艿蚃袂芃膅蚂肄肅薄蚂螄羈蒀蚁袆膄莆蚀罿羆节虿蚈膂膈螈螁羅蒇螇袃膀莃螆羅羃艿螆螅腿芅螅袇肁薃螄羀芇葿螃肂肀莅螂螂芅芁荿袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆莂蒆袈节莈蒅羀膅芄蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒃袅羆莄蒂羇膁芀薁蚇羄膆薀蝿腿蒅蕿羁羂蒁薈肄芈莇薇螃肀芃薇袆芆腿薆羈聿蒇薅蚈芄莃蚄螀肇艿蚃袂芃膅蚂肄肅薄蚂螄羈蒀蚁袆膄莆蚀罿羆节虿蚈膂膈螈螁羅蒇螇袃膀莃螆羅羃艿螆螅腿芅螅袇肁薃螄羀芇葿螃肂肀莅螂螂芅芁荿袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆莂蒆袈节莈蒅羀膅芄蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒃袅羆莄蒂羇膁芀薁蚇羄膆薀蝿腿蒅蕿羁羂蒁薈肄芈莇薇螃肀芃薇袆芆腿薆羈聿蒇薅蚈芄莃蚄螀肇艿蚃袂芃膅蚂肄肅薄蚂螄羈蒀蚁袆膄莆蚀罿羆节虿蚈膂膈螈螁羅蒇螇袃膀莃螆羅羃艿螆螅腿芅螅袇肁薃螄羀芇葿螃肂肀莅螂螂芅芁荿袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆莂蒆袈节莈蒅羀膅芄蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒃袅羆莄蒂羇膁芀薁蚇羄膆薀蝿腿蒅蕿羁羂蒁薈肄芈莇薇螃肀芃薇袆芆腿薆羈聿蒇薅蚈芄莃蚄螀肇艿蚃袂芃膅蚂肄肅薄蚂螄羈蒀蚁袆膄莆蚀罿羆节虿蚈膂膈螈螁羅蒇螇袃膀莃螆羅羃艿螆螅腿芅螅袇肁薃螄羀芇葿螃肂肀莅螂螂芅芁荿袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆莂蒆袈节莈《机械系统动力学》项目报告游梁式抽油系统曲柄运动规律动态仿真模型17 目录一.研究背景31.1中国目前采油状况概述31.2游梁式抽油机型号3二．游梁式抽油机的系统组成42.1动力系统——电动机42.2传动系统——皮带轮减速箱传动装置52.3工作系统——曲柄摇杆机构6三．力学模型和数学模型的建立103.1力学模型的建立103.2力学模型的建立11四.系统仿真平台的建立13五．收获与感想15六．参考文献1517 一.研究背景1.1中国目前采油状况概述石油又称原油，是从地下深处开采的棕黑色可燃粘稠液体。石油主要被用来作为燃油和汽油，燃料油和汽油组成目前世界上最重要的一次能源之一。石油也是许多化学工业产品如溶液、化肥、杀虫剂和塑料等的原料。目前，采油方法有自喷采油方法和机械采油方法两种。在我国，用抽油法开采的井数在生产井总数中占90%以上。用抽油法开采，国内外应用最广泛的抽油设备是游梁式抽油机。假设条件I.电网供电电压与供电频率是常数II.不考虑电动机转子到减速箱曲柄轴各传动副的间隙与传动件的弹性变形III.在分析抽油机主体机构的运动规律时，不考虑各传动副的间隙与传动件的弹性变形IV.悬绳与悬绳器在垂直方向上的等效弹簧常数为定值V.不考虑油管内液柱的振动VI.假设抽油杆柱与油管同心VII.连杆与游梁之间的轴承座质量忽略VIII.游梁与支架之间的轴承座质量忽略1.2游梁式抽油机型号我们研究的抽油机型号是CYJ320-256-120，我们通过对游梁式抽油机进行动力学分析建立系统的力学模型和数学模型，达到对机械系统动力学专业知识的巩固17 二．游梁式抽油机的系统组成2.1动力系统——电动机1)电动机型号：Y250M-62)电动机名牌参数：额定功率额定转速同步转速过载系数图表2013)三相异步电动机的机械特性a.三相异步电动机的机械特性曲线方程:注：——最大扭矩时所对应的转差率——额定转差率b.绘制三相异步电动机的机械特性曲线17 图212.2传动系统——皮带轮减速箱传动装置1)皮带传动主要参数参数皮带轮转速转动惯量kg·m2小皮带轮JB1=0.5大皮带轮JB2=2图表202注：iB=5.185iZ=31.52)减速器主要参数：参数皮带轮转速rad/min转动惯量kg·m2输入轴JR1=0.5中间轴JR2=0.5输出轴JR3=0.5图表203注：iZ=31.5iR2=717 2.3工作系统——曲柄摇杆机构1)曲柄摇杆机构简图图221）各构件角速度的求解图3117 将图中各杆看成矢量，可得如下矢量方程：上述矢量方程可以用复变矢量表示为：将上式两边对时间t求导，可得各杆件运动的角速度为：2）连杆质心速度的求解：水平角连杆质心E相对A点的坐标：连杆质心E相对A点的坐标：故：E点的绝对坐标：17 对其求导得：则连杆的质心速度：3）游梁组件（游梁+驴头）质心速度取支点O1的坐标系，建立直角坐标系4）悬点载荷分析已知参数：抽油杆柱质量MR=3000kg抽油杆柱在液柱中的质量P杆‘=25000N油井动液面以上整个柱塞面积上的液柱质量P油’=15000N悬点的冲程长度S悬点位移U：以下死点为位移零点，，向上为位移的正方向，则任意时刻的悬点位移U为：悬点函数关系式A（0，25000）B（0.2，40000）17 C（3.06，40000）D（2.86，25000）17 三．力学模型和数学模型的建立3.1力学模型的建立1）简化后模型曲柄摇杆机构简图如右图所示2）等效转动惯量Je将抽油机中所有运动件质量（从电动机转子到抽油机悬点）向曲柄处简化，用作用于曲柄轴上的转动惯量代替系统中的所有质量的转动惯量，这样简化要满足动能相等条件，即：化简整理得：17 带入数据，得3）等效扭矩Me的求解根据功率相等原则得：各构件功率如下：电机：曲柄和平衡块：（重力对曲柄轴的扭）连杆：游梁组建：带入已知条件求解：3.2力学模型的建立17 运动微分方程设：，则上式简化为一阶微分方程组：利用四阶龙格-库塔法解微分方程,求的数值解17 等效力学模型中ω关于t的曲线，即等效力学模型在起动和稳定阶段。启动阶段稳定阶段四.系统仿真平台的建立17 17 五．收获与感想通过这次课程设计，我们深深的感觉自己懂得的知识实在太少了，对系统动力学的了解不够深入，项目讨论完成后，我们觉得对动力学有了一定的了解，我也加深了对一阶线性微分方程组解法的了解，对以后解方程有了更深入的了解，在项目讨论的过程中，我们查阅了很多关于算法的书籍及文献，对四阶龙格库塔法的了解有了一定的深入，也锻炼了我们查阅资料的能力。在这次项目过程中，我们用到了mathmetica软件，刚接触这个软件，感觉很陌生，无从下手，经过一天的学习与应用，感觉有一定了解，就在摸索中使用，越用自己越熟练，感觉很好。我们在模型仿真设计软件平台阶段还应用了vb的编程知识，这巩固了我们对知识的了解，也在一定程度上锻炼了自己的软件开发能力。从团队来说，大家都付出的很多，我觉得大家在一起互相讨论，激智与集智于一体，互相学习彼此的优点。六．参考文献1.《抽油机设计计算与计算机实现》董世民张士军编著2.《机械系统动力学》董世民编著3.《机械原理》安子军编著4.《机械振动》张义民编著5.《理论力学》杜国君编著17 附表：主要参数曲柄及平衡块的转动惯量JM=1246kg·m2连杆质量mL=60kg连杆质心半径RL=3.2m连杆转动惯量JL=1游梁质量my=1396.7kg游梁转动惯量Jy=14780kg·m2游梁质心半径Ry=6m曲柄半径R=1.058m；连杆长度P=3.390m；游梁后壁长度C=2.820m；基杆长度K=4.496m；游梁前臂长度A=3.961m；基杆的水平投影I=2.820m；曲柄平衡重滞后角τ=0°；小皮带轮转动惯量JB1=0.5㎏·㎡；大皮带轮转动惯量JB2=2㎏·㎡；二级减速箱高速轴（输入轴）系转动惯量JR1=0.5㎏·㎡；二级减速箱中间轴系转动惯量JR2=1.2㎏·㎡；二级减速箱输出轴系转动惯量JR3=5.5㎏·㎡;皮带传速比iB=5.185;二级减速箱的第一级传动比iR1=4.5；二级减速箱的第二级传动比iR1=7；单侧曲柄和平衡块质量mQ+MC=3381.38㎏；单侧曲柄和平衡块质量的转动惯量J1=899㎏·㎡；连杆质量（单）mL=118.06㎏；连杆相对其质心得转动惯量JL=210.93㎏·㎡；17 电机转动惯量J电机=0.843㎏·㎡；游梁驴头相对其回转中心的转动惯量JC=1.32×104㎏·㎡；游梁驴头质量mc=1996.02㎏；连杆质心对其回转中心的距离ZL=2.05m；游梁组件相对其回转中心的距离ZC=4.39m；薀肅腿荿蕿膈肂蚇薈袇芈薃薇羀肀葿薇肂芆莅蚆螂聿芁蚅袄芄薀蚄羆肇薆蚃膈芃蒂蚂袈膅莈蚁羀莁芄蚁肃膄薂蚀螂荿蒈蝿袅膂莄螈羇莇芀螇聿膀虿螆衿羃薅螆羁芈蒁螅肄肁莇螄螃芇芃螃袆肀薁袂羈芅蒇袁肀肈莃袀螀芃艿袀羂肆蚈衿肄莂薄袈膇膄蒀袇袆莀莆蒃罿膃节薃肁莈薁薂螁膁蒇薁袃莇莃薀肅腿荿蕿膈肂蚇薈袇芈薃薇羀肀葿薇肂芆莅蚆螂聿芁蚅袄芄薀蚄羆肇薆蚃膈芃蒂蚂袈膅莈蚁羀莁芄蚁肃膄薂蚀螂荿蒈蝿袅膂莄螈羇莇芀螇聿膀虿螆衿羃薅螆羁芈蒁螅肄肁莇螄螃芇芃螃袆肀薁袂羈芅蒇袁肀肈莃袀螀芃艿袀羂肆蚈衿肄莂薄袈膇膄蒀袇袆莀莆蒃罿膃节薃肁莈薁薂螁膁蒇薁袃莇莃薀肅腿荿蕿膈肂蚇薈袇芈薃薇羀肀葿薇肂芆莅蚆螂聿芁蚅袄芄薀蚄羆肇薆蚃膈芃蒂蚂袈膅莈蚁羀莁芄蚁肃膄薂蚀螂荿蒈蝿袅膂莄螈羇莇芀螇聿膀虿螆衿羃薅螆羁芈蒁螅肄肁莇螄螃芇芃螃袆肀薁袂羈芅蒇袁肀肈莃袀螀芃艿袀羂肆蚈衿肄莂薄袈膇膄蒀袇袆莀莆蒃罿膃节薃肁莈薁薂螁膁蒇薁袃莇莃薀肅腿荿蕿膈肂蚇薈袇芈薃薇羀肀葿薇肂芆莅蚆螂聿芁蚅袄芄薀蚄羆肇薆蚃膈芃蒂蚂袈膅莈蚁羀莁芄蚁肃膄薂蚀螂荿蒈蝿袅膂莄螈羇莇芀螇聿膀虿螆衿羃薅螆羁芈蒁螅肄肁莇螄螃芇芃螃袆肀薁袂羈芅蒇袁肀肈莃袀螀芃艿袀羂肆蚈衿肄莂薄袈膇膄蒀袇袆莀莆蒃罿膃节薃肁莈薁薂螁膁蒇薁袃莇莃薀肅腿荿蕿膈肂蚇薈袇芈薃薇羀肀葿薇肂芆莅蚆螂聿芁蚅袄芄薀蚄羆肇薆蚃膈芃蒂蚂袈膅莈蚁羀莁芄蚁肃膄薂蚀螂荿蒈蝿袅膂莄螈羇莇芀螇聿膀虿螆衿羃薅螆羁芈蒁螅肄肁莇螄螃芇芃螃袆肀薁袂羈芅蒇袁肀肈莃袀螀芃艿袀羂肆蚈衿肄莂薄袈膇膄蒀袇袆莀莆蒃罿膃节薃肁莈薁薂螁膁蒇薁袃莇莃薀肅腿荿蕿膈肂蚇薈袇芈薃薇羀肀葿薇肂芆莅蚆螂聿芁蚅袄芄薀蚄羆肇薆蚃膈芃蒂蚂袈膅莈蚁羀莁芄蚁肃膄薂蚀螂荿蒈蝿袅膂莄螈羇莇芀螇聿膀虿螆衿羃薅螆羁芈蒁螅肄肁莇螄螃芇芃螃袆肀薁袂羈芅蒇袁肀肈莃袀螀芃艿袀羂肆蚈衿肄莂薄袈膇膄蒀袇袆莀莆蒃罿膃节薃肁莈薁薂螁膁蒇薁袃莇莃薀肅腿荿蕿膈肂蚇薈袇芈薃薇羀肀葿薇肂芆莅蚆螂聿芁蚅袄芄薀蚄羆肇薆蚃膈芃蒂蚂袈膅莈蚁羀莁芄蚁肃膄薂蚀螂荿蒈蝿袅膂莄螈羇莇芀螇聿膀虿螆衿羃薅螆羁芈蒁螅肄肁莇螄螃芇芃螃袆肀薁袂羈芅蒇袁肀肈莃袀螀芃艿袀羂肆蚈衿肄莂薄袈膇膄蒀袇袆莀莆蒃罿膃节薃肁莈薁薂螁膁蒇薁袃莇莃薀肅腿荿蕿膈肂蚇薈袇芈薃薇羀肀葿薇肂芆莅蚆螂聿芁蚅袄芄薀蚄羆肇薆蚃膈芃蒂蚂袈膅莈蚁羀莁芄蚁肃膄薂蚀螂荿蒈蝿袅膂莄螈羇莇芀螇聿膀虿螆衿羃薅螆羁芈蒁螅肄肁莇螄螃芇芃螃袆肀薁袂羈芅蒇袁肀肈莃袀螀芃艿袀羂肆蚈衿肄莂薄袈膇膄蒀袇袆莀莆蒃罿膃节薃肁莈薁薂螁膁蒇薁袃莇莃薀肅腿荿蕿膈肂蚇薈袇芈薃薇羀肀葿薇肂芆莅蚆螂聿芁蚅袄芄薀蚄羆肇薆蚃膈芃蒂蚂袈膅莈蚁羀莁芄蚁肃膄薂蚀螂荿蒈蝿袅膂莄螈羇莇芀螇聿膀虿螆衿羃薅螆羁芈蒁螅肄肁莇螄螃芇芃螃袆肀薁袂羈芅蒇袁肀肈莃袀螀芃艿袀羂肆蚈衿肄莂薄袈膇膄蒀袇袆莀莆蒃罿膃节薃肁莈薁薂螁膁蒇薁袃莇莃薀肅腿荿蕿膈肂蚇薈袇芈薃薇羀肀葿薇肂芆莅蚆螂聿芁蚅袄芄薀蚄羆肇薆蚃膈芃蒂蚂袈膅莈蚁羀莁芄蚁肃膄薂蚀螂荿蒈蝿袅膂莄螈羇莇芀螇聿膀虿螆衿羃薅螆羁芈蒁螅肄肁莇螄螃芇芃螃袆肀薁袂羈芅蒇袁肀肈莃袀螀芃艿袀羂肆蚈衿肄莂薄袈膇膄蒀袇袆莀莆蒃罿膃节薃肁莈薁薂螁膁蒇薁袃莇莃薀肅腿荿蕿膈肂蚇薈袇芈薃薇羀肀葿薇肂芆莅蚆螂聿芁蚅袄芄薀蚄羆肇薆蚃膈芃蒂蚂袈膅莈蚁羀莁芄蚁肃膄薂蚀螂荿蒈蝿袅膂莄螈羇莇芀螇聿膀虿螆衿羃薅螆羁芈蒁螅肄肁莇螄螃芇芃螃袆肀薁袂羈芅蒇袁肀肈莃袀螀芃艿袀羂肆蚈衿肄莂薄袈膇膄蒀袇袆莀莆蒃罿膃节薃肁莈薁薂螁膁蒇薁袃莇莃薀肅腿荿蕿膈肂蚇薈袇芈薃薇羀肀葿薇肂芆莅蚆螂聿芁蚅袄芄薀蚄羆肇薆蚃膈芃蒂蚂袈膅莈蚁羀莁芄蚁肃膄薂蚀螂荿蒈蝿袅膂莄螈羇莇芀螇聿膀虿螆衿羃薅螆羁芈蒁螅肄肁莇螄螃芇芃螃袆肀薁袂羈芅蒇袁肀肈莃袀螀芃艿袀羂肆蚈衿肄莂薄袈膇膄蒀袇袆莀莆蒃罿膃节薃肁莈薁薂螁膁蒇薁袃莇莃薀肅腿荿蕿膈肂蚇薈袇芈薃薇羀肀葿薇肂芆莅蚆螂聿芁蚅袄芄薀蚄羆肇薆蚃膈芃蒂蚂袈膅莈蚁羀莁芄蚁肃膄薂蚀螂荿蒈蝿袅膂莄螈羇莇芀螇聿膀虿螆衿羃薅螆羁芈蒁螅肄肁莇螄螃芇芃螃袆肀薁袂羈芅蒇袁肀肈莃袀螀芃艿袀羂肆蚈衿肄莂薄袈膇膄蒀袇袆莀莆蒃罿膃节薃肁莈薁薂螁膁蒇薁袃莇莃薀肅腿荿蕿膈肂蚇薈袇芈薃薇羀肀葿薇肂芆莅蚆螂聿芁蚅袄芄薀蚄羆肇薆蚃膈芃蒂蚂袈膅莈蚁羀莁芄蚁肃膄薂蚀螂荿蒈蝿袅膂莄螈羇莇芀螇聿膀虿螆衿羃薅螆羁芈蒁螅肄肁莇螄螃芇芃螃袆肀薁袂羈芅蒇袁肀肈莃袀螀芃艿袀羂肆蚈衿肄莂薄袈膇膄蒀袇袆莀莆蒃罿膃节薃肁莈薁薂螁膁蒇薁袃莇莃薀肅腿荿蕿膈肂蚇薈袇芈薃薇羀肀葿薇肂芆莅蚆螂聿芁蚅袄芄薀蚄羆肇薆蚃膈芃蒂蚂袈膅莈蚁羀莁芄蚁肃膄薂蚀螂荿蒈蝿袅膂莄螈羇莇芀螇聿膀虿螆衿羃薅螆羁芈蒁螅肄肁莇螄螃芇芃螃袆肀薁袂羈芅蒇袁肀肈莃袀螀芃艿袀羂肆蚈衿肄莂薄袈膇膄蒀袇袆莀莆蒃罿膃节薃肁莈薁薂螁膁蒇薁袃莇莃薀肅腿荿蕿膈肂蚇薈袇芈薃薇羀肀葿薇肂芆莅蚆螂聿芁蚅袄芄薀蚄羆肇薆蚃膈芃蒂蚂袈膅莈蚁羀莁芄蚁肃膄薂蚀螂荿蒈蝿袅膂莄螈羇莇芀螇聿膀虿螆衿羃薅螆羁芈蒁螅肄肁莇螄螃芇芃螃袆肀薁袂羈芅蒇袁肀肈莃袀螀芃艿袀羂肆蚈衿肄莂薄袈膇膄蒀袇袆莀莆蒃罿膃节薃肁莈薁薂螁膁蒇薁袃莇莃薀肅腿荿蕿膈肂蚇薈袇芈薃薇羀肀葿薇肂芆莅蚆螂聿芁蚅袄芄薀蚄羆肇薆蚃膈芃蒂蚂袈膅莈蚁羀莁芄蚁肃膄薂蚀螂荿蒈蝿袅膂莄螈羇莇芀螇聿膀虿螆衿羃薅螆羁芈蒁螅肄肁莇螄螃芇芃螃袆肀薁袂羈芅蒇袁肀肈莃袀螀芃艿袀羂肆蚈衿肄莂薄袈膇膄蒀袇袆莀莆蒃罿膃节薃肁莈薁薂螁膁蒇薁袃莇莃薀肅腿荿蕿膈肂蚇薈袇芈薃薇羀肀葿薇肂芆莅蚆螂聿芁蚅袄芄薀蚄羆肇薆蚃膈芃蒂蚂袈膅莈蚁羀莁芄蚁肃膄薂蚀螂荿蒈蝿袅膂莄螈羇莇芀螇聿膀虿螆衿羃薅螆羁芈蒁螅肄肁莇螄螃芇芃螃袆肀薁袂羈芅蒇袁肀肈莃袀螀芃艿袀羂肆蚈衿肄莂薄袈膇膄蒀袇袆莀莆蒃罿膃节薃肁莈薁薂螁膁蒇薁袃莇莃薀肅腿荿蕿膈肂蚇薈袇芈薃薇羀肀葿薇肂芆莅蚆螂聿芁蚅袄芄薀蚄羆肇薆蚃膈芃蒂蚂袈膅莈蚁羀莁芄蚁肃膄薂蚀螂荿蒈蝿袅膂莄螈羇莇芀螇聿膀虿螆衿羃薅螆羁芈蒁螅肄肁莇螄螃芇芃螃袆肀薁袂羈芅蒇袁肀肈莃袀螀芃艿袀羂肆蚈衿肄莂薄袈膇膄蒀袇袆莀莆蒃罿膃节薃肁莈薁薂螁膁蒇薁袃莇莃薀肅腿荿蕿膈肂蚇薈袇芈薃薇羀肀葿薇肂芆莅蚆螂聿芁蚅袄芄薀蚄羆肇薆蚃膈芃蒂蚂袈膅莈蚁羀莁芄蚁肃膄薂蚀螂荿蒈蝿袅膂莄螈羇莇芀螇聿膀虿螆衿羃薅螆羁芈蒁螅肄肁莇螄螃芇芃螃袆肀薁袂羈芅蒇袁肀肈莃袀螀芃艿袀羂肆蚈衿17'