圆柱坐标系工业搬运机器人结构毕业设计论文

'摘要插图序号使用标准五号宋体字；正文中的插表不加左右边线。插表按章编号并置于插表的左上方，插表不命名，如第二章的第三个插表序号为“表2—3”，插表序号使用标准五号宋体字。6、参考文献按照GB7714—87《文后参考文献著录规则》规定的格式打印，本科毕业论文格式要求一、论文的结构与要求毕业设计（论文）包括以下内容（按顺序）：本科论文包括封面、目录、标题、内容摘要、关键词、正文、注释、参考文献等部分。如果需要，可以在正文前加“引言”，在参考文献后加“后记”。论文一律要求打印，不得手写。1．目录目录应独立成页，包括论文中全部章、节和主要级次的标题和所在页码。2．论文标题论文标题应当简短、明确，有概括性。论文标题应能体现论文的核心内容、法学专业的特点。论文标题不得超过25个汉字，不得设置副标题，不得使用标点符号，可以分二行书写。论文标题用词必须规范，不得使用缩略语或外文缩写词（通用缩写除外，比如WTO等）。3．内容摘要内容摘要应扼要叙述论文的主要内容、特点，文字精练，是一篇具有独立性和完整性的短文，包括主要成果和结论性意见。摘要中不应使用公式、图表，不标注引用文献编号，并应避免将摘要撰写成目录式的内容介绍。内容摘要一般为200个汉字左右。4．关键词关键词是供检索用的主题词条，应采用能够覆盖论文主要内容的通用专业术语（参照相应的专业术语标准），一般列举3——5个，按照词条的外延层次从大到小排列，并应出现在内容摘要中。5．正文正文一般包括绪论（引论）、本论和结论等部分。正文字数本科不少于6000字，专科一般不少于5000字，正文必须从页首开始。*绪论（引论）全文的开始部分，不编写章节号。一般包括对写作目的、意义的说明，对所研究问题的认识并提出问题。*本论是全文的核心部分，应结构合理，层次清晰，重点突出，文字通顺简练。*结论是对主要成果的归纳，要突出创新点，以简练的文字对所做的主要工作进行评价。结论一般不超过500个汉字。正文一级及以下子标题格式如下：一、；（一）；1.；（1）；①。6．注释注释是对所创造的名词术语的解释或对引文出处的说明。注释采用脚注形式，用带圈数字表示序号，如注①、注②等，数量不少于10个，脚注少于10个的论文为不合格论文。7．参考文献参考文献是论文的不可缺少的组成部分,是作者在写作过程中使用过的文章、著作名录。参考文献应以近期发表或出版的与法学专业密切相关的学术著作和学术期刊文献为主，数量不少于6篇，参考文献少于6篇的论文成绩评定为不合格。产品说明、技术标准、未公开出版或发表的研究论文等不列为参考文献，有确需说明的可以在后记中予以说明。二、打印装订要求论文必须使用标准A4打印纸打印，一律左侧装订，并至少印制3份。页面上、下边距各2.5厘米，左右边距各2.2厘米，并按论文装订顺序要求如下：1．封面封面包括《广西广播电视大学关于毕业设计（论文）评审表》（封面、附录4）、《学生毕业设计（论文）评审表》（封2）、《广西广播电视大学关于毕业设计（论文）答辩申报表》（封3、附录5）。2．目录目录列至论文正文的三级及以上标题所在页码，内容打印要求与正文相同。目录页不设页码。3．内容摘要摘要标题按照正文一级子标题要求处理，摘要内容按照正文要求处理。4．关键词索引关键词与内容摘要同处一页，位于内容摘要之后，另起一行并以“关键词：”开头（采用黑体），后跟3~5个关键词（采用宋体），词间空1字，即两个字节，其他要求同正文。5．正文正文必须从内容提要页开始，并设置为第1页。页码在页末居中打印，其他要求同正文（如正文第5页格式为“―5―”）。论文标题为标准三号黑体字，居中，单倍行间距；论文一级子标题为标准四号黑体字，居中，20磅行间距；正文一律使用标准小四号宋体字，段落开头空两个字，行间距为固定值20磅；正文中的插图应与文字紧密配合，文图相符，内容正确，绘制规范。插图按章编号并置于插图的正下方，插图不命名，如第二章的第三个插图序号为“图2—3”，插图序号使用标准五号宋体字；正文中的插表不加左右边线。插表按章编号并置于插表的左上方，插表不命名，如第二章的第三个插表序号为“表2—3”，插表序号使用标准五号宋体字。6、参考文献按照GB7714—87《文后参考文献著录规则》规定的格式打印，内容打印要求与论文正文相同。参考文献从页首开始，格式如下：（1）著作图书文献序号作者《书名》，出版地：出版者，出版年份及版次（第一版省略）如：[4]劳凯声《教育法论》，南京：江苏教育出版社，2001（2）译著图书文献序号作者《书名》，出版地：出版者，出版年份及版次（第一版省略）（3）学术刊物文献序号作者《文章名》，《学术刊物名》，年卷（期）如：[5]周汉华《变法模式与中国立法法》，《中国社会科学》，2000（1）（4）学术会议文献序号作者《文章名》，编者名，会议名称，会议地址，年份，出版地，出版者，出版年（5）学位论文类参考文献序号作者《学位论文题目》，学校和学位论文级别，答辩年份（6）西文文献著录格式同中文，实词的首字母大写，其余小写。参考文献作者人数较多者只列前三名，中间用逗号分隔，多于三人的后面加“等”字（西文加“etc.”）。学术会议若出版论文集者，在会议名称后加“论文集”字样；未出版论文集者省去“出版者”、“出版年”项；会议地址与出版地相同的省略“出版地”，会议年份与出版年相同的省略“出版年”。三、毕业设计（论文）装袋要求毕业设计（论文）是专业教学的重要内容，必须规范管理，统一毕业设计（论文）材料装袋要求：1、论文稿本。经指导的提纲，一稿、二稿和装订好的正稿。2、过程记录表。包括指导教师指导记录表，学生毕业设计（论文）评审表（答辩过程记录表）等；3、相关材料。法专业要求的其他材料，如法学社会调查报告等。中国环境教育立法研究内容摘要摘要：目前，我国学术界对环境教育立法问题的研究还处于起步阶段，有关环境教育的法律规范也很不完善，影响和限制了我国环境教育的大力推行和良好普及，实质上是制约了我国解决环境问题的能力和可持续发展的进程。本文从环境问题的现状入手，阐释了环境教育立法的必要性和可行性，介绍了其他国家和地区的环境教育立法实践，在总结国内外先进经验的基础上，提出了对我国环境教育立法的构想。以期通过加强教育立法的途径，实现我国环境教育的普及，为改善解决我国环境问题的能力和可持续发展的进程创造条件。关键词：环境问题环境教育环境教育立法一、环境问题、环境教育与环境教育立法（一）环境问题马克思说：“人靠自然界生活，这就是说，自然界是为了不致死亡而必须不断与之交往。所谓人的肉体生活和精神生活同自然界相联系，也就等于说自然界同自身相联系，因为人是自然界的一部分。”生存与发展是人类社会最基本的主题。在人类与环境不断地相互影响和作用中，环境问题始终是伴随着人类的活动产生和发展的。不幸的是，在相当长的时期内，人类过分强调了作为自然主人的一面，夸大了人的主观能动性作用，忽视甚至忘却自然界的惩罚。环境问题并非始于今日，早在200年前的第一次工业革命时期就产生了环境问题。到了本世纪50年代，环境事件不断出现和加剧。到了70～80年代则出现了全球性的环境危机。目前全球人口正以每年9000万的速度增长，预计到21世纪中期，世界人口将达到100亿。人口无节制地增长，给地球的生态环境和有限的自然资源带来了沉重的压力。联合国列出了威胁人类生存的全球十大环境问题：全球气候变暖；臭氧层的损耗和破坏；酸雨蔓延；水资源危机；生物多样性减少；大气污染；有毒有害化学物质污染与危险废物越境转移；森林面积锐减；土地荒漠化；海洋污染。随着我国社会经济的迅速发展，环境保护与经济发展之间的矛盾日益凸显。20世纪最后几年有三件震撼国人的大事足以说明我国环境问题的严重性，已显示出环境破坏给人类带来的灾难性的报复。一是1997年创纪录(227天)的黄河断流；二是1998年的长江大水灾；三是2000年波及北京等地的频繁的沙尘暴。专家指出了目前困扰中国环境的十大问题。1、大气污染问题2004年我国二氧化硫排放量为1995万吨，居世界第一位。据专家测算，要满足全国天气的环境容量要求，二氧化硫排放量要在现有基础上至少削减40%。此外，2004年中国烟尘排放量为1165万吨，工业粉尘的排放量为1092万吨。大气污染是中国目前面临的第一大环境问题。2、水环境污染问题中国七大水系的污染程度依次是：辽河、海河、淮河、黄河、松花江、珠江、长江，其中，42%的水质超过3类标准（不能做饮用水源），全国有36%的城市河段为劣质5类水质，丧失使用功能。大型淡水湖泊（水库）和城市湖泊水质普遍较差，75%以上的湖泊富营养化加剧，主要由氮、磷污染引起。3、垃圾处理问题中国全国工业固体废物年产生量达8.2亿吨，综合利用率约为46%。全国城市生活垃圾年产生量为1.4亿吨，达到无害化处理要求的不到10%。塑料包装物和农膜导致的白色污染已蔓延全国各地。（二）环境教育与环境问题的关系1、环境教育的发展历程环境教育的起源，一直可以追溯到19世纪末20世纪初的自然研究（NaturalStudy）。当时在学校开展自然研究的基本目的是教育学生通过亲身观察和参与，了解和评价自然环境。到20世纪上叶，人们认识到保护生态和自然环境的重要性，保护运动（Conservationmovement）在社会中形成，学校教育在自然研究的基础上引入了自然保护的教育内容，这就是环境教育的萌芽。（1）国外环境教育的发展历程1972年在瑞典首都斯德哥尔摩召开的“世界人类环境会议”是环境教育发展的一个里程碑。为了响应斯德哥尔摩会议的第96条建议，联合国教科文组织和联合国环境规划署于1975年颁布了国际环境教育计划（IEEP），其目的是在环境教育领域内，促进经验和信息的交流、研究和实验、人员培训、课程和相应教材的开发及国际合作。1975年，在前南斯拉夫的贝尔格莱德召开的国际环境教育会议，通过了《贝尔格莱德宪章：环境教育的全球纲领》。该宪章根据环境教育的性质和目标，指出环境教育是“进一步认识和关心经济、社会、政治和生态在城乡地区的相互依赖性；为每一个人提供获得保护环境的知识和价值观、态度、责任感和技能；创造个人、群体和整个社会行为的新模式。”此后，《贝尔格莱德宪章》成为世界各国制定环境教育纲要与章程的重要依据之一。而环境教育的普及对环境相关法律的立法、执法都可起到相当大的辅助作用。大力开展环境教育，使环境意识特别是环境保护法律意识深入人心，使人们认识到环境问题不仅是社会问题，更是可以涉及到每个人切身利益和法律责任、社会责任的问题，认识到环境问题和法律责任的关系，更好地使环境保护法律成为预防环境问题发生的利剑，这样可以达到依法治理环境和人们自觉保护环境的目的。二、中国环境教育立法的必要性和可行性（一）中国环境教育立法的必要性当一种社会关系需要用立法来调整，说明这种社会关系的重要性。中国环境教育专门立法是否必要，则完全取决于以下前提：（1）环境教育的重要性；（2）环境教育立法对社会经济发展的重要作用。五、结论21世纪是环境世纪，公众的环境意识通过环境教育来建立。根据我国人口多，地区经济水平差异大，公民受教育程度不一的现状，要使公众的环境保护意识提高到一个比较高的水平，实现社会——经济——环境的协调发展，尽早达到国家的可持续发展目标，构建和谐社会，通过立法机关制定完善的、具有可操作性的《环境教育法》不失为一个有效的方法。希望对促进我国环境教育法律体系的建立提供一些有益的参考。-IV- 摘要识和关心经济、社会、政治和生态在城乡地区的相互依赖性；为每一个人提供获得保护环境的知识和价值观、态度、责任感和技能；创造个人、群体和整个社会行为的新模式。”此后，《贝尔格莱德宪章》成为世界各国制定环境教育纲要与章程的重要依据之一。而环境教育的普及对环境相关法律的立法、执法都可起到相当大的辅助作用。大力开展环境教育，使环境意识特别是环境保护法律意识深入人心，使人们认识到环境问题不仅是社会问题，更是可以涉及到每个人切身利益和法律责任、社会责任的问题，认识到环境问题和法律责任的关系，更好地使环境保护法律成为预防环境问题发生的利剑，这样可以达到依法治理环境和人们自觉保护环境的目的。二、中国环境教育立法的必要性和可行性（一）中国环境教育立法的必要性插图序号使用标准五号宋体字；正文中的插表不加左右边线。插表按章编号并置于插表的左上方，插表不命名，如第二章的第三个插表序号为“表2—3”，插表序号使用标准五号宋体字。6、参考文献按照GB7714—87《文后参考文献著录规则》规定的格式打印，插图序号使用标准五号宋体字；正文中的插表不加左右边线。插表按章编号并置于插表的左上方，插表不命名，如第二章的第三个插表序号为“表2—3”，插表序号使用标准五号宋体字。6、参考文献按照GB7714—87《文后参考文献著录规则》规定的格式打印，插图序号使用标准五号宋体字；正文中的插表不加左右边线。插表按章编号并置于插表的左上方，插表不命名，如第二章的第三个插表序号为“表2—3”，插表序号使用标准五号宋体字。6、参考文献按照GB7714—87《文后参考文献著录规则》规定的格式打印，插图序号使用标准五号宋体字；正文中的插表不加左右边线。插表按章编号并置于插表的左上方，插表不命名，如第二章的第三个插表序号为“表2—3”，插表序号使用标准五号宋体字。6、参考文献按照GB7714—87《文后参考文献著录规则》规定的格式打印，插图序号使用标准五号宋体字；正文中的插表不加左右边线。插表按章编号并置于插表的左上方，插表不命名，如第二章的第三个插表序号为“表2—3”，插表序号使用标准五号宋体字。6、参考文献按照GB7714—87《文后参考文献著录规则》规定的格式打印，插图序号使用标准五号宋体字；正文中的插表不加左右边线。插表按章编号并置于插表的左上方，插表不命名，如第二章的第三个插表序号为“表2—3”，插表序号使用标准五号宋体字。6、参考文献按照GB7714—87《文后参考文献著录规则》规定的格式打印，插图序号使用标准五号宋体字；正文中的插当一种社会关系摘　要文章综述了机器人近几十年来的发展状况及有关的问题，并对圆柱坐标系机器人进行了结构方面的设计。对在圆柱坐标系机器人设计的过程中所遇到的问题进行了初步的研究和分析：对其结构选型、设计计算作了定量的研究；对其定位、精度确定等问题进行了初步研究；对其发展历史、现状及其未来的发展趋势做了一定程度的分析和探讨。本测量机结构为通过两根丝杠轴在电机的带动下转动，实现Y，Z轴的移动，通过电机带动谐波齿轮，实现Z轴的转动，进而使机械手有三个自由度。圆柱坐标系机器人已广泛应用于工业生产的各个领域，关键词：圆柱形机器人，误差，精度，伺服电机-IV- 摘要-IV- ABSTRACTABSTRACTThispaperreviewedthedevelopmentofrobotsinrecentdecadesthesituationandrelatedissues,andcylindricalcoordinatesystemforthestructureoftherobotdesign.Cylindricalcoordinatesystemintheprocessofrobotdesignissuesencounteredinthepreliminaryresearchandanalysis:Selectionofitsstructure,designandcalculationofquantitativeresearch;itspositiononissuessuchasaccuracytodetermineapreliminarystudy;theirdevelopmenthistory,currentsituationandfuturedevelopmenttrendofdoingacertaindegreeofanalysisanddiscussion.Structureofthemeasuringmachinescrewthroughthetwo-axismotordriveninrotation,therealizationofY,Zaxismovement,throughtheharmonicgeardrivemotor,therealizationofZ-axisofrotation,sothattherearethreedegreesoffreedommanipulator.Cylindricalcoordinatesystemtherobothasbeenwidelyusedinvariousfieldsofindustrialproduction, Keywords:cylindricalrobot,error,precision,servomotor-IV- 目录毕业论文（设计）诚信声明本人声明：所呈交的毕业论文（设计）是在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果，论文中引用他人的文献、数据、图表、资料均已作明确标注，论文中的结论和成果为本人独立完成，真实可靠，不包含他人成果及已获得或其他教育机构的学位或证书使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。论文（设计）作者签名：日期：年月日毕业论文（设计）版权使用授权书本毕业论文（设计）作者同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文（设计）的复印件和电子版，允许论文（设计）被查阅和借阅。本人授权青岛农业大学可以将本毕业论文（设计）全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本毕业论文（设计）。本人离校后发表或使用该毕业论文（设计）或与该论文（设计）直接相关的学术论文或成果时，单位署名为。论文（设计）作者签名：日期：年月日指导教师签名：日期：年月日-VIII- 目录目录第1章绪论11.1机器人工业发展史11.2工业机器人的定义11.3机器人的结构11.4机器人的几何模型21.5机器人的主要技术参数31.6工业机器人的分类3第2章工业机器人结构总体设计52.1确定机器人类型52.2机器人基座52.3谐波齿轮传动52.3.1谐波齿轮构成62.3.2谐波齿轮特点62.3.3谐波齿轮传动的工作原理62.4丝杠72.5伺服电机72.3.3伺服电机类型选择72.3.3交流伺服电机工作原理82.3.3交流伺服电机控制方法8第3章结构强度分析与计算103.1Y轴设计10-VIII- 目录3.1.1滚珠丝杠副的选择和计算103.1.2丝杆校验123.1.3伺服电机的选择143.1.4轴承的选择173.2Z轴设计183.2.1滚珠丝杠副的选择和计算183.2.2丝杆校验213.2.3伺服电机的选择243.2.4轴承的选择273.3谐波齿轮的选择和计算283.4主轴上伺服电机的选择和计算303.5螺栓的计算313.5.1连接Z轴与Y轴的螺栓的计算31第4章结构强度分析与计算34致谢35参考文献36-VIII- 目录-VIII- 第1章绪论第1章绪论1.1机器人工业发展史1958年，美国推出了世界上第一台工业机器人实验样机。1967年，日本引进了美国的工业机器人技术，经过消化、仿制、改进、创新，到1980年，机器人技术在日本取得了极大的成功与普及。80年代以来，国际机器人的发展速度平均保持在25％~30％年增长率，所生产的机器人主要用于改善恶劣的工作条件。我国机器人技术起步较晚，1987年，北京首届国际机器人展览会上，我国展出了10余台自行研制或仿制的工业机器人。经过“七五”、“八五”攻关，我国研制和生产的工业机器人已达到了工业应用水平。1.2工业机器人的定义国际上关于机器人的几种定义a.美国机器协会（RIA）：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机。b.日本工业机器人协会：工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。国际标准化组织（ISO）：机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。c.中国：机器人是一种拟人功能的机械电子装置。1.3机器人的结构(1)机器人的体系结构从体系结构来看，机器人分为三大部分六个系统，分别是：三大部分：机械部分（用于实现各种动作）、传感部分（用于感知内部和外部的信息）、控制部分（控制机器人完成各种动作）。六个系统：A．驱动系统：提供机器人各部位、各关节动作的原动力。B．机械结构系统：完成各种动作。C．感受系统：由内部传感器和外部传感器组成。D．机器人-环境交互系统：实现机器人与外部设备的联系和协调并构成功能单元。36 第1章绪论E．人机交互系统：是人与机器人联系和协调的单元。F．控制系统：是根据程序和反馈信息控制机器人动作的中心。分为开环系统和闭环系统。(2)机器人的机械结构：工业机器人一般有以下几部分构成（如图1-1）：机身部分：如同机床的床身结构一样，机器人机身构成机器人的基础支撑。有的机身底部安装有机器人行走机构；有的机身可以绕轴线回转，构成机器人的腰。臂部分：分为大臂、小臂和手腕，完成各种动作。末端操作器：可以是拟人的手掌和手指，也可以是各种作业工具，如焊枪、喷漆枪等。关节：分为滑动关节和转动关节。实现机身、手臂各部分、末端操作器之间的相对运动。图1-11.4机器人的几何模型：a转动关节b移动关节图1-236 第1章绪论利用关节图形符号，可以把复杂的真实机器人抽象成简单的几何模型，以便研究其运动和进行受力分析。一个形状和大小不同的工业机器人，可能有着相同的几何模型（仅几何参数不同），并有着相同的运动学分析结果。a5R型工业机器人b机器人几何模型图1-31.5机器人的主要技术参数（1）自由度：指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。（2）工作精度：包括定位精度和重复定位精度。可以用精密度、正确度、和准确度三个参数来衡量。（3）定位精度：指机器人实际到达的位置和设计的理想位置之间的差异。（4）重复定位精度：指机器人重复到达某一目标位置的差异程度。（5）工作范围：指机器人末端操作器所能到达的区域。（6）工作速度：指机器人各个方向的移动速度或转动速度。这些速度可以相同，可以不同。（7）承载能力：指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。1.6工业机器人的分类（1）按用途分：工业机器人、空间机器人、水下机器人、军用机器人、排险救灾机器人、教学机器人和娱乐机器人等。（2）按主要功能分：操作机器人：主要是模仿人的手和手臂的工作。移动机器人：工业生产中带有行走机构的机器人完成运输，上下料等工作。信息机器人：主要指以计算机系统为基础的智能行为模拟装置。人机机器人：机器人和真人之间构成一个闭环系统。如假肢机器人。（3）按坐标系统来分：直角坐标型：只具有移动关节圆柱坐标型：具有一个转动关节、其余为移动关节的机器人。球坐标型：具有两个转动关节、其余为移动关节的机器人。关节型：具有三个转动关节的机器人。36 第1章绪论直角坐标型圆柱坐标型球坐标型关节型图1-4（4）按受控方式分:点位控制型、连续控制型。（5）按驱动方式分:液压驱动、气压驱动、电气驱动等。36 第2章工业机器人结构设计第2章工业机器人结构总体设计设计一台工业机器人是一项复杂而又艰巨的任务，由于本人实践经验的缺乏和认识上的不足，因此在设计上不可能面面俱到。本次设计仅仅只设计机器人的总体机械结构，而对于控制系统以及细节部分如机械手设计等等不作详细的探讨。2.1确定机器人类型根据机器人的运动参数确定其运动形式，然后才能确定其结构。常见的运动形式有以下几种：直角坐标型：机器人的主体结构的关节都是移动关节。特点：结构简单，刚度高。关节之间运动相互独立，没有耦合作用。占地面积大，导轨面防护比较困难。圆柱坐标型：圆柱坐标式机器人主体结构具有三个自由度：腰转、升降和伸缩。亦即具有一个旋转运动和两个直线运动。特点：通用性较强；结构紧凑；机器人腰转时将手臂缩回，减少了转动惯量。受结构限制，手臂不能抵达底部，减少了工作范围。球面坐标式（极坐标）：机器人主体结构具有三个自由度，两个旋转运动和一个直线运动。特点：工作范围较大；占地面积小；控制系统复杂关节式机器人：关节式机器人的主体结构的三个自由度腰转关节、肩关节、肘关节全部是转动关节。特点：动作灵活，工作空间大；关节运动部位密封性好；运动学复杂，不便于控制。综合比较以上几种方案的不同优缺点及对设计要求的全面认识，本次设计采用圆柱坐标型结构（如图1.1i）。此结构有以下优点：通用性较强；结构紧凑；机器人腰转时将手臂缩回，减少了转动惯量。受结构限制，手臂不能抵达底部，减少了工作范围。本设计的Y、Z轴两个坐标方向分别摆放一根丝杠轴，并配上轴承座、滑块、电机等。Z轴由谐波齿轮传动，配上薄壁密封交叉滚子轴承、电机等。这样的结构实现三自由度运动。2.2机器人基座基座作为机器人的一个基准面，其稳定程度对搬运的精度有着极其重要的影响。因此在选材上应符合以下条件：（1）硬度高；（2）耐磨损；（3）变形小；（4）价格相对便宜。用钢作成固定的基座，其优点是：稳定性好，受温度变化影响小，不易变形，造价低廉，易于加工。2.3谐波齿轮传动谐波齿轮传动具有结构简单、传动比大(几十~几百)、传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、承载能力强、效率高等优点，故在工业机器人、航空、火箭等机电一体化系统中日益得到广泛的应用。36 第2章工业机器人结构设计图2-12.3.1谐波齿轮构成：谐波齿轮传动是谐波齿轮行星传动的简称。是一种少齿差行星传动。通常由刚性圆柱齿轮G、柔性圆柱齿轮R、波发生器H和柔性轴承等零部件构成。柔轮和刚轮的齿形有直线三角齿形和渐开线齿形两种，以后者应用较多。2.3.2谐波齿轮特点：谐波齿轮传动既可用做减速器，也可用做增速器。柔轮、刚轮、波发生器三者任何一个均可固定，其余二个一为主动，另一个为从动。传动比大，且外形轮廓小，零件数目少，传动效率高。效率高达92％~96％，单级传动比可达50~4000。承载能力较高：柔轮和刚轮之间为面接触多齿啮合，且滑动速度小，齿面摩损均匀。柔轮和刚轮的齿侧间隙是可调：当柔轮的扭转刚度较高时，可实现无侧隙的高精度啮合。谐波齿轮传动可用来由密封空间向外部或由外部向密封空间传递运动。2.3.3谐波齿轮传动的工作原理谐波传动由三个主要构件所组成，即具有内齿的刚轮l、具有外齿的柔轮2和波发生器3。通常波发生器为主动件，而刚轮和柔轮之一为从动件，另一个为固定件。当波发生器装入柔轮内孔时，由于前者的总长度略大于后者的内孔直径，故柔轮变为椭圆形，于是在椭圆的长轴两端产生了柔轮与刚轮轮齿的两个局部啮合区；同时在椭圆短轴两端，两轮轮齿则完全脱开。至于其余各处，则视柔轮回转方向的不同，或处于啮合状态，或处于非啮合状态。当波发生器连续转动时，柔轮长短轴的位置不断交化，从而使轮齿的啮合处和脱开处也随之不断变化，于是在柔轮与刚轮之间就产生了相对位移，从而传递运动。在波发生器转动一周期间，柔轮上一点变形的循环次数与波发生器上的凸起部位数是一致的，称为波数。常用的有两波和三波两种。为了有利于柔轮的力平衡和防止轮齿干涉，刚轮和柔轮的齿数差应等于波发生器波数(即波发生器上的滚轮数)的整倍数，通常取为等于波数。（1）齿差：谐波齿轮传动中，刚轮的齿数zG略大于柔轮的齿数zR36 第2章工业机器人结构设计，其齿数差要根据波发生器转一周柔轮变形时与刚轮同时啮合区域数目来决定。即zG-zR=u。目前多用双波和三波传动。错齿是运动产生的原因（2）变形：波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大：当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。2.4丝杠本设计采用滚珠丝杠副，滚珠丝杠副没有滑动丝杠粘滞摩擦，消除了在传动过程中可能出现的爬行现象，它是由丝杠、螺母、滚珠等零件组成的机械元件，其作用是将旋转运动转变为直线运动或将直线运动转变为旋转运动，它是传统滑动丝杠的进一步延伸发展。这一发展的深刻意义如同滚动轴承对滑动轴承所带来得改变一样。滚珠丝杠副因优良的摩擦特性使其广泛的运用于各种工业设备、精密仪器、精密数控机床。尤其是近年来，滚珠丝杠副作为数控机床直线驱动执行单元，在机床行业得到广泛运用，极大的推动了机床行业的数控化发展。这些都取决于其具有以下几个方面的优良特性：传动效率高、定位精度高、传动可逆性、使用寿命长、同步性能好。2.5伺服电动机伺服电动机又称控制电动机、执行电动机。在自动控制系统中作为执行元件，把输入的电压信号转换成轴的角位移或角速度输出。输入的电压信号又称为控制信号或控制电压，改变控制电压可以改变伺服电动机的转速及转向。它和一般的电机的不同点在于它要接受控制信号的控制。有了控制信号，立即转动；控制信号消失，立即停止。因此，可控性好、响应快及运行平稳是对伺服电机的基本要求。2.5.1伺服电动机类型的选择伺服电机是电气伺服控制系统的动力部件。它是将电能转化为机械能的一种能量转化装置。由于它们的工作在很宽的速度和负载范围内受到连续而精确的控制，因而在各种自动控制系统中得到了广泛的应用。36 第2章工业机器人结构设计种类主要特点应用实例歩进电机1.转角与控制脉冲数成比例，可构成直接数字控制2.有定位转矩（自锁力）3.可构成廉价的开环控制系统计算机外围设备、办公机械、以及对速度、精度要求不高的中、小功率自动控制装置等直流伺服电机1.高响应特性2.高功率密度（体积小、重量轻）3.可实现高精度数字控制4.有直接换向部件，需维护NC机械、机器人、计算机外围设备、办公机械、音响及音像设备、计测机械、医疗机械交流伺服电机1.对定子电流的激励分量和转矩分量分别控制，调速系统复杂2.具有直流伺服电动机的全部优点，且无换向部件3.结构简单、坚固、容易维护，但控制装置成本高功率放大的NC机械表2.1常用伺服电动机的主要特点及应用举例伺服电机的种类很多，三坐标测量机中的驱动电机主要有歩进电机、直流伺服电机与交流伺服电机三种。表2.1列出了伺服电机特点及应用。直流伺服电机一般带有电刷，电机转动时产生的火花影响了它的使用，电刷也限制了电机的转速，增加了日常维护工作，并影响寿命。70年代，随着矢量控制理论的发展和大规模集成电路制造技术的进步，使矢量变换控制走向实用，交流伺服电机逐渐得到广泛应用。它在控制精度、调速范围、力能指标等各项技术性能方面都不亚于直流伺服电机。交流伺服电机的定子常采用三相绕组，转子为永久磁铁。常用旋转变压器或脉冲编码器作为速度检测与位置检测元件，也可用测速发电机作为检测元件。交流伺服电机的调速比可达10000以上，在1r/min的低速下仍能平滑旋转。在相同的输出转矩下，其体积比直流伺服电机小，并且转矩的波动小。电机的噪声小，振动小。最主要的是它无需采用电刷，使它的运行速度比直流电机高，且寿命长、维护简单。随着功率电子器件与现代科技的发展，交流伺服电机正逐渐代替直流伺服电机，是比较理想的驱动元件。2.5.2交流伺服电机的工作原理将励磁绕组接在交流电源上，将控制绕组接于伺服放大器输出的控制电压上如图2.2所示。当控制电压=0时，电机内只有交流励磁电压加于励磁绕组上，气隙中形成脉振磁场，转子没有启动力矩不会转动。如果控制电压¹0，且使控制绕组内的电流超前或滞后于励磁电流，则在气隙中形成正向或反向旋转磁场，转子产生电磁转矩，使转子转动起来。因此，改变控制电压的大小和相位，就可控制交流伺服电机转动的快慢和方向。这说明交流伺服电机可做到受控即动。36 第2章工业机器人结构设计交流伺服电机同样可做到控制信号消失后即刻停止转动。要想使伺服电机停转，必须在控制信号消失后使正转时的合成转矩变负或使反转时的合成转矩变正。即使正转时的正向电磁转矩小于反向电磁转矩；反转时的正向电磁转矩大于反向电磁转矩。图2.2交流伺服电机的原理图2.5.3交流伺服电机的控制方法对于伺服电动机不仅有启动、停止的控制，还有转向和转速的控制。只要能改变控制电压和励磁电压的大小比例及相位，就能改变合成转矩的大小和方向，达到上述控制的目的。其基本控制方法有：（1）幅值控制保持控制电压与励磁电压之间的相位差始终为900，仅改变控制电压的幅值或将反向，以控制伺服电机的转速与转向。（2）相位控制保证控制电压的幅值不变，通过移相器改变其相位，实现对伺服电机的控制。（3）幅-相控制同时改变控制电压的幅值与相位，对伺服电机进行控制。在这三种控制方法中，相位控制需复杂的线路，电机发热也较厉害，故较少用。另外两种方法实现较简单，应用较广泛。36 第3章结构强度分析与计算第3章结构强度分析与计算3.1Y轴设计Y轴结构是一组丝杠组装零件组，其中包括丝杠轴、轴端固定座、丝杠上的滑块、轴承、轴承盖、螺钉以及电机等零件，其作用是在机器工作时丝杠在电机的驱动下实现Y方向上的运动。3.1.1滚珠丝杠副的选择和计算夹持方式选择外夹式夹持一圆柱形工件，直径为50mm，高为100mm计算载荷预计工作载荷体积v==（）重量W===15.6N预计手部、腕部结构、丝杆、导向杆与各轴承等零件的质量手部和腕部结构的质量约为m1=5kg丝杆和导向杆的质量约为m2=8kg各轴承零件的质量约为m3=2kg最大工作载荷Fm＝W+(m1+m2+m3)g=165.6N丝杠工作长度l＝1m，平均转速nm＝100r/min，最大转速nmax＝300r/min，最高移动速度=1.5m/min使用寿命＝15000h左右，丝杠材料为CrWMn钢，滚道硬度为58~62HRC，传动精度要求。确定滚珠丝杠副的导程工作台最高移动速度，电机最高转速，传动比等确定：=当电机与滚珠丝杠副直接连接时，i=1===5mm计算额定动载荷36 第3章结构强度分析与计算求计算载荷Fc（其中，系数由表3-1、3-2、3-3查得）表3-1载荷系数载荷性质无冲击平稳运转一般运转有冲击和振动运转1~1.21.2~1.51.5~2.5表3-2硬度系数滚道实际硬度HRC≥58555045401.01.111.562.43.85表3-3精度系数精度系数C、DE、FGH1.01.11.251.43根据寿命条件计算额定动载荷表3-4FFZD型丝杆参数表36 第3章结构强度分析与计算图3.1FFZD型滚珠丝杠副尺寸图根据必须的额定动载荷选择丝杠副尺寸，由、=5mm查表3-4，得如下规格：选FFZD1605-3，其中：公称直径：D0=16mm导程：p=5mm螺旋角：λ=arctan(5/(16π))=5°36′滚珠直径：d0=3.5mm滚道半径：R=0.52d0=0.52×3.5=1.82mm偏心距：丝杠内径：d2=12.9mm3.1.2丝杆校验①稳定性验算：假设为双推—简支（F—S），因为丝杠较长，所以用压杆稳定性来求临界载荷式中：—丝杠的弹性模量，对于钢—丝杠危险截面的轴惯性矩m4—长度系数，两端用铰接时，m所以N36 第3章结构强度分析与计算故（参考表3-5），丝杠是安全的，不会失稳。表3-5稳定性系数支承方式有关系数双推—自由F—O双推—简支F—S双推—双推F—F3~42.5~3.3—22/3—1.8753.9274.730注：—长度系数；—临界转速系数。②临界转速验证高速运转时，需验算其是否会发生共振的最高转速，要求丝杠最高转速。临界转速可按公式计算：（式中参数见表3-5）r/minr/min，所以不会发生共振。③刚度验算：滚珠丝杠在工作负载F（N）和转矩T（Nm）共同作用下引起每个导程的变形量（m）为式中：A—丝杠的截面积，（m2）；—丝杠的极惯性矩，(m4)；36 第3章结构强度分析与计算G—钢的切变模量，对于钢G=83.3GPa；T—转矩（Nm），，式中为摩擦角，这里取即，Nm按最不利的情况，即取F=Fm，则丝杠在工作长度上的弹性变形所引起的导程误差为通常要求丝杠的导程误差应小于其传动精度的1/2，即该丝杠的导程误差满足上式，所以其刚度可满足要求。效率验算滚珠丝杠副的传动效率为要求在90%~95%之间，所以该丝杠副能满足使用要求。经上述计算验证，FFZD1605-3各项性能指标均符合题目要求，可选用。3.1.3伺服电机的选择选择伺服电动机的容量主要依据转矩和功率两方面的性能参数，一般选择步骤如下：首先确定有关的技术数据和技术方案；其次计算伺服电机的静载荷转矩，初选伺服电动机；最后计算电动机的功率。只要保证电动机的输出功率Psc等于或小于所预选电动机的额定功率Pe36 第3章结构强度分析与计算，或保证电动机的输出转矩Msc等于或小于所预选电动机的额定功率Me，即:Psc£Pe或Msc£Me就可以保证电动机在运行中的温升t不超过最高允许温升tmax,tmax为电机绝缘材料允许的最高温升。因为电机中耐热最差的是绝缘材料。本测量方案中负载为周期性断续运行，应按周期性断续工作制选择电动机的容量。计算过程如下：①功率计算a.计算测量机的负载功率计算时只需考虑惯性力Fu和丝杠的轴向力Fa（即摩擦力）即可。NN其中，m为丝杠承载的负载质量(kg)W为丝杠承载的负载重量(N)v为丝杠的轴向速度(m/s，取2m/min)t为电机的加速时间(0.01s)m为工作台导轨的动摩擦系数(0.1)Nkwb.确定电机的额定功率kw②转矩的计算a.额定转矩的计算在实际的机械传动系统中，由于存在着摩擦等因素，滚珠丝杠克服外部轴向载荷Famax作连续均匀运转时所需的转矩TM为:TM=(TF+TP+Tb)i+Te36 第3章结构强度分析与计算所以，TM=（TF+TP+Tb）i+Te=0.029+0.002+0.04=0.071式中，TF—外加载荷产生的摩擦力矩（）TP—滚珠丝杠副预加载荷FP产生的预紧力矩()Tb—滚动轴承的摩擦转矩()Te—不在滚珠丝杠副上的其它传动元件的摩擦力矩折算到电机上的值。此处Te=0。Fw—滚珠丝杠的轴向力(N)FP—滚珠丝杠的预紧力(N)，FP=Fw/3i—电机到滚珠丝杠副的传动比，此处为直联i=1h—丝杠传动效率，1.2.3级精度的丝杠=0.9为安全起见，取安全系数Se=4额定转矩T³SeTM=40.071=0.284b.电机的最大启动转矩Tr()的计算Tr=Tam+(TF+TP+Tb)i+Te(3-18)Tam=J.J=Jm+JL取Jm=2，JL=0.6所以J=Jm+JL=0.9Tam=J.36 第3章结构强度分析与计算Tr=Tam+(TF+TP+Tb)i+Te=0.28+0.284=0.564式中，Tam—最大加速转矩（）J—传动系统转动惯量(kg.m2)JL—负载转动惯量(kg.m2)Ji，ni—各旋转件的转动惯量（kg.m2）和转速(r/min)mj，vj—各直线运动件的质量（kg）和速度(m/min)Jm，nm—电机的转动惯量（kg.m2）和转速(r/min)，一般保证Jm=(1~4)JLd—丝杠的公称直径(m)L—丝杠的总长度(m)r—丝杠的密度(kg/m3)m1，m2—丝杠的质量（kg）和丝杠承载的载荷质量(kg)nmax—电机的最高转速(r/min)表3-6伺服电机参数表MSMA系列（小惯量）额定功率（KW）0.030.050.10.20.40.75额定转矩（NM）0.0950.160.320.641.32.4最大转矩（NM）0.280.480.951.913.87.1由表3-6，Y向伺服电机选用MSMA012A1C型，其Pe=0.1KW>0.0174KW，T=0.32>0.284Tr=0.95>0.5643.1.4轴承的选择（1）预紧力计算36 第3章结构强度分析与计算b=0.1=0.1900=90N（2）行程补偿值C行程+（8-14）=1000+125=1060C===39.64（3）预拉伸力Dt为温差，一般取3（4）轴承的选用计算各种类型轴承的选用应从允许的空间，轴承负载大小和方向，高速性能，旋转精度，刚度，振动与噪声，轴向游动，摩擦力矩，安装与拆卸等方面综合考虑，全面衡量，择优选择满足设计要求的轴承类型。a.轴承所承受的最大轴向载荷为：=973.5+33.1=1006.6Nb.轴承类型滚珠丝杠的支承方式为两端固定，固定端选用背靠背60°角接触推力球轴承。c.轴承内径轴承内径略小于丝杠底径=12.9，取=10mm。=1/3，代入得»335.5Nd.轴承预紧力预加负荷³e.按样本选轴承型号规格确定滚珠丝杠支承用的轴承为51200型（《机械设计课程设计》轴承表8-146）推力球轴承。36 第3章结构强度分析与计算3.2Z轴设计Z轴结构是一组丝杠组装零件组，其中包括丝杠轴、轴端固定座、丝杠上的滑块、轴承、轴承盖、螺钉以及电机等零件，其作用是在机器工作时丝杠在电机的驱动下实现Z方向上的运动。3.2.1滚珠丝杠副的选择和计算Y轴上的重量+丝杠工作长度l＝1m，平均转速nm＝100r/min，最大转速nmax＝150r/min，最高移动速度=1.5m/min使用寿命＝15000h左右，传动精度要求。（1）确定滚珠丝杆副的导程=当电机与滚珠丝杠副直接连接时，i=1=mm①最小载荷为Y轴上的负载减去惯性力=②最大载荷=③滚珠丝杠副的当量转速及当量载荷当负载与转速接近正比关系变化时，各种转速使用机会均等，可以采用下列公式来计算：==()=36 第3章结构强度分析与计算确定预期额定动载荷①按滚珠丝杠副的预期工作时间（小时）来计算==5155.3N②按滚珠丝杠副的预期运行距离（千米）来计算==65571N式中-预期工作时间（小时）（见表3-7）。精密机床，取为15000小时；-预期运行距离（千米），一般取250km。-精度系数。根据初定的精度等级（见表3-8）选，精度取为7级，所以取为0.8；-可靠性系数，一般情况下=1。在重要场合，要求一组同样滚珠丝杠副在同样的条件下使用寿命超过希望寿命的90%以上时（见表3-9）选；-负荷系数。根据负荷性质（见表3-10）选。工作台工作时，无冲击（很平稳），所以取=1。表3-7各类机械预期工作时间机械类型备注普通机械5000-10000=250（天）×16（小时）×10（年）×0.5（开机率）普通机床10000数控机床15000精密机床20000测示机械15000航空机械100表3-8精度等级精度等级1.2.34.57101.00.90.80.736 第3章结构强度分析与计算表3-9可靠性系数可靠性%90959697989910.620.530.440.330.21表3-10负载性质系数负荷性质无冲击（很平稳）轻微冲击伴有冲击或震动1-1.21.2-1.51.5-2③有预加负荷的滚珠丝杠副还需按最大轴向负荷计算：==6.7207=1386.9（N）其中，-预加负荷系数（见表3-11），轻预载，取=6.7表3-11预加负荷系数预加负荷类型轻预载中预载重预载6.74.53.4以上3种计算结果中选择较大的为滚珠丝杠副的，经比较知，按滚珠丝杠副的预期运行距离来计算得到的值较大，经查表取得滚珠丝杠副预期额定动载荷取为70.3KN。表3-12FFZD型丝杆参数表36 第3章结构强度分析与计算根据必须的额定动载荷选择丝杠副尺寸，由、=10mm查表6-13，得如下规格：选FFZD8010-5，其中：公称直径：D0=80mm导程：p=10mm螺旋角：λ=arctan(10/(80π))=2°17′滚珠直径：d0=7.144mm滚道半径：R=0.52d0=0.52×7.144=3.7mm偏心距：丝杠内径：d2=74.3mm3.2.2丝杆的校验（1）稳定性验算：①假设为双推—简支（F—S），因为丝杠较长，所以用压杆稳定性来求临界载荷式中：—丝杠的弹性模量，对于钢—丝杠危险截面的轴惯性矩m4—长度系数，两端用铰接时，m所以N故（参考表3-13），丝杠是安全的，不会失稳。表3-13稳定性系数36 第3章结构强度分析与计算支承方式有关系数双推—自由F—O双推—简支F—S双推—双推F—F3~42.5~3.3—22/3—1.8753.9274.730注：—长度系数；—临界转速系数。②临界转速验证高速运转时，需验算其是否会发生共振的最高转速，要求丝杠最高转速。临界转速可按公式计算：（式中参数见表6-14）r/minr/min，所以不会发生共振。（2）刚度验算：滚珠丝杠在工作负载F（N）和转矩T（Nm）共同作用下引起每个导程的变形量（m）为式中：A—丝杠的截面积，（m2）；—丝杠的极惯性矩，(m4)；G—钢的切变模量，对于钢G=83.3GPa；T—转矩（Nm），，式中为摩擦角，这里取即，36 第3章结构强度分析与计算Nm按最不利的情况，即取F=Fm，则丝杠在工作长度上的弹性变形所引起的导程误差为通常要求丝杠的导程误差应小于其传动精度的1/2，即该丝杠的导程误差满足上式，所以其刚度可满足要求。（3）效率验算滚珠丝杠副的传动效率为要求在90%~95%之间，所以该丝杠副能满足使用要求。经上述计算验证，FFZD1605-3各项性能指标均符合题目要求，可选用。3.2.3伺服电机的选择选择伺服电动机的容量主要依据转矩和功率两方面的性能参数，一般选择步骤如下：首先确定有关的技术数据和技术方案；其次计算伺服电机的静载荷转矩，初选伺服电动机；最后计算电动机的功率。只要保证电动机的输出功率Psc等于或小于所预选电动机的额定功率Pe，或保证电动机的输出转矩Msc等于或小于所预选电动机的额定功率Me，即:Psc£Pe或Msc£Me就可以保证电动机在运行中的温升t不超过最高允许温升tmax,tmax为电机绝缘材料允许的最高温升。因为电机中耐热最差的是绝缘材料。36 第3章结构强度分析与计算本测量方案中负载为周期性断续运行，应按周期性断续工作制选择电动机的容量。计算过程如下：①功率计算a.计算测量机的负载功率计算时只需考虑惯性力Fu和丝杠的轴向力Fa（即摩擦力）即可。NN其中，m为丝杠承载的负载质量(kg)W为丝杠承载的负载重量(N)v为丝杠的轴向速度(m/s，取2m/min)t为电机的加速时间(0.01s)m为工作台导轨的动摩擦系数(0.1)Nkwb.确定电机的额定功率kw②转矩的计算a.额定转矩的计算在实际的机械传动系统中，由于存在着摩擦等因素，滚珠丝杠克服外部轴向载荷Famax作连续均匀运转时所需的转矩TM为:TM=(TF+TP+Tb)i+Te36 第3章结构强度分析与计算所以，TM=（TF+TP+Tb）i+Te=0.058+0.004+0.33=0.392式中，TF—外加载荷产生的摩擦力矩（）TP—滚珠丝杠副预加载荷FP产生的预紧力矩()Tb—滚动轴承的摩擦转矩()Te—不在滚珠丝杠副上的其它传动元件的摩擦力矩折算到电机上的值。此处Te=0。Fw—滚珠丝杠的轴向力(N)FP—滚珠丝杠的预紧力(N)，FP=Fw/3i—电机到滚珠丝杠副的传动比，此处为直联i=1h—丝杠传动效率，1.2.3级精度的丝杠=0.9为安全起见，取安全系数Se=4额定转矩T³SeTM=40.392=1.568b.电机的最大启动转矩Tr()的计算Tr=Tam+(TF+TP+Tb)i+TeTam=J.J=Jm+JL取Jm=2JL，Jm=25所以J=Jm+JL=37.6Tam=J.Tr=Tam+(TF+TP+Tb)i+Te=5.85+0.392=6.242式中，Tam—最大加速转矩（）36 第3章结构强度分析与计算J—传动系统转动惯量(kg.m2)JL—负载转动惯量(kg.m2)Ji，ni—各旋转件的转动惯量（kg.m2）和转速(r/min)mj，vj—各直线运动件的质量（kg）和速度(m/min)Jm，nm—电机的转动惯量（kg.m2）和转速(r/min)，一般保证Jm=(1~4)JLd—丝杠的公称直径(m)L—丝杠的总长度(m)r—丝杠的密度(kg/m3)m1，m2—丝杠的质量（kg）和丝杠承载的载荷质量(kg)nmax—电机的最高转速(r/min)表3-14伺服电机参数表MDMA系列（中惯量）额定功率（KW）0.750.11.522.53额定转矩（NM）3.574.87.159.5411.814.3最大转矩（NM）10.714.421.528.535.542.9由表3-14，Y向伺服电机选用MDMA082A1C型，其Pe=0.75KW>0.0621KW，T=3.57>1.568Tr=10.7>6.2423.2.4轴承的选择（1）预紧力计算b=0.1=0.1900=90N36 第3章结构强度分析与计算（3-6）（2）行程补偿值C行程+（8-14）=1000+1210=1120C===37.5（3-7）（3）预拉伸力Dt为温差，一般取3（3-8）（3）轴承的选用计算各种类型轴承的选用应从允许的空间，轴承负载大小和方向，高速性能，旋转精度，刚度，振动与噪声，轴向游动，摩擦力矩，安装与拆卸等方面综合考虑，全面衡量，择优选择满足设计要求的轴承类型。a.轴承所承受的最大轴向载荷为：=322945+207=323152N（3-9）b.轴承类型滚珠丝杠的支承方式为两端固定，固定端选用背靠背60°角接触推力球轴承。c.轴承内径轴承内径略小于丝杠底径=74.3，取=70mm。=1/3，代入得»107717Nd.轴承预紧力预加负荷³e.按样本选轴承型号规格确定滚珠丝杠支承用的轴承为51314型（《机械设计课程设计》轴承表8-146）推力球轴承。3.3谐波齿轮的选择和计算谐波齿轮传动的传动比计算36 第3章结构强度分析与计算与行星齿轮轮系传动比的计算相似，由于式中：、、分别为刚轮、柔轮和波形发生器的角速度；、分别为刚轮和柔轮的齿数。采用刚轮固定—柔轮输出（如图3-2），波发生器主动，单级减速，结构简单，传动比范围较大，效率较高，可用于中小型减速器，i=75~500。图3-2刚轮固定—柔轮输出即，则，设、时，则确定输出转速为7.5r/min,输入转速为1500r/min查表选择XB1—80—200—6—G表3-15XB1谐波减速器部分技术参数输入转速3000rpm输入转速1500rpm输入转速1000rpm36 第3章结构强度分析与计算机型减速比u输出力矩T2N.m输出转速n2rpm额定输入功率pkW输出力矩T2N.m输出转速n2rpm额定输入功率pkW输出力矩T2N.m输出转速n2rpm额定输入功率pkW8013516020012012012022.218.8150.3630.3120.26415015015011.29.47.50.2150.1850.1561751751757.56.350.1630.1400.118XB1单级谐波传动减速器组件外形图表3-16XB1谐波减速器外形参数表36 第3章结构强度分析与计算3.4主轴上伺服电机的选择和计算电机型号190N4K02-20□N1190N5K54-15□N1190N6K52-20□N1190N7K54-15□N1190N8K54-30□N1功率(kW)S14.05.56.57.58.5S230min5.57.59.110.512S25min811131517转矩(N.m)S119.335314827S230min2747436738S25min3970629554额定电流（A）151221.41720.1额定转速(rpm)20001500200015003000转子惯量(kg.m2)0.00820.01080.00640.01490.0065重量（kg）2530304530选择190N7K54-15S230minN13.5螺栓的计算3.5.1连接Z轴与Y轴的螺栓的计算所需的螺栓轴向压紧力应为36 第3章结构强度分析与计算式中，为预紧力;C为可靠性系数，通常取C=1.1~1.3;m为接触面数目，这里取m=1；f为接合面摩擦系数。对于钢或铸铁被连接件可取f=0.1~0.15F为Y轴上的负载Fm=165.6N，故校核剪切强度，对于螺栓，8.8级，满足剪切强度要求。校核挤压强度被连接件长度为26mm，螺母厚度10.23mm，选螺栓长度L=60mm，螺杆上无螺纹部分直径10mm，长度32mm。受挤压面的最小长度=23-（46-32）=9mm螺栓8.8级，铸铁HT25036 第3章结构强度分析与计算36 第4章总结第4章总结课题已经接近尾声，一切似乎已将要结束，而我却感觉这一切似乎才刚刚开始。通过这次毕业设计，对知识结构、设计方法、设计思维我有了一个重新的认识。在本次设计中，前前后后遇到了不少困难，例如对丝杠轴传动、Z轴传动的自行设计，丝杠轴的如何摆放等等问题。在苗恩铭导师的关怀和指导下，多方面查询资料，并实地进行考察，拓展设计思维，由于实践经验的不足，尽管最后的方案不是太完美，但是我们都庆幸从中所获甚丰。36 致谢致谢经过几个月的毕业设计，使我真正的从实践上学到了如何去做设计，我由衷的感谢我的指导老师苗恩铭对我的学习、工作、以及课题的研究和论文撰写过程中面临的问题所给的细心指导和无私帮助，也感谢507教研室全体老师、支持我的其他老师和同学对我的热心帮助。自始至终得到了指导老师苗恩铭的悉心指导。无论是从毕业设计的课题选定、研究以及资料的收集、论文的最后成稿，都倾注了老师的心血，在此由衷地感谢他在毕业设计阶段给予我的关怀、指导以及在在工作态度上的培养和锻炼。老师广博的学识、严谨的治学作风、诲人不倦的教育情怀和对事业的忠诚，将是我终身学习的好榜样。谨向审评本文的各位专家、老师致意！2009年5月36 参考文献参考文献[1]朱力．目前各国机器人发展情况．中国青年科技，2003(11)：38—39．[2]杜志俊．工业机器人的应用及发展趋势．机械工程师，2002(5)：8～1O．[3]杜志俊．工业机器人的应用将越来越广泛．机电目际市场，20o2(1)：20—22．[4]张效祖．工业机器人的现状与发展趋势．世界制造技术与装备市场，2004(5)：33—36．[5]朱浩翔．工业机器人及其应用．装备机械，2003(4)：l1—12．[6]杨化书。曲新峰．工业机器人技术的应用及发展．黄河水利职业技术学院学报，2004，16(4)：42—43． [7]顾震宇.全球工业机器人产业现状与趋势J.机电一体化，2006，（2）：6-10杜志俊.工业机器人的应用及发展趋势J.机械工程师，2002，（5）：8-10[8]杨化书，曲新峰.工业机器人技术的应用及发展J.黄河水利职业技术学院学报，2004，（4）：42-43[9]孙学俭，于国辉，周文乔，徐光霁.对世界工业机器人发展特点的分析J.机器人技术与应用，2002，（3）：8-9[10]金茂菩，曲忠萍，张桂华.国外工业机器人发展态势分析J.机器入技术与应用，2001，（2）：6-8[11]张杨林.国内工业机器人市场及发展趋势J.大众科技，2006，（6）[12]蔡自兴.机器人学[M].北京:清华大学出版社,2000[13]SMC(中国)有限公司.现代实用技术[M]北京:机械工业出版社,1998[14]SMC(中国)有限公司.现代实用技术[M]二版.北京:机械工业出版社,2003[15]Z.VafaandS.Dubowsky,"Onthedynamicsofspacemanipulatorsusingthevirtualmanipulator,withapplicationstopathplanning,"JAstronaut.Sri，vol.3R,pp.441一72,Oct.-Dec.1990.[16]F.PapadopoulosandS.Dubowsky,"Onthenatureofcontrolalgo-rithmsforspacemanipulators,`"inProc.l990IEEEInt.Cnnf.RnhnticsAutomat.,May1990　　36 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。作者签名：　　　　　日　期：　　　　　指导教师签名：　　　　　日　　期：　　　　　使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。作者签名：　　　　　日　期：　　　　　 学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　　　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。涉密论文按学校规定处理。作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日 指导教师评阅书指导教师评价：一、撰写（设计）过程1、学生在论文（设计）过程中的治学态度、工作精神□优□良□中□及格□不及格2、学生掌握专业知识、技能的扎实程度□优□良□中□及格□不及格3、学生综合运用所学知识和专业技能分析和解决问题的能力□优□良□中□及格□不及格4、研究方法的科学性；技术线路的可行性；设计方案的合理性□优□良□中□及格□不及格5、完成毕业论文（设计）期间的出勤情况□优□良□中□及格□不及格二、论文（设计）质量1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？□优□良□中□及格□不及格2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？□优□良□中□及格□不及格三、论文（设计）水平1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义□优□良□中□及格□不及格2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？□优□良□中□及格□不及格3、论文（设计说明书）所体现的整体水平□优□良□中□及格□不及格建议成绩：□优□良□中□及格□不及格（在所选等级前的□内画“√”）指导教师：（签名）单位：（盖章）年月日 评阅教师评阅书评阅教师评价：一、论文（设计）质量1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？□优□良□中□及格□不及格2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？□优□良□中□及格□不及格二、论文（设计）水平1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义□优□良□中□及格□不及格2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？□优□良□中□及格□不及格3、论文（设计说明书）所体现的整体水平□优□良□中□及格□不及格建议成绩：□优□良□中□及格□不及格（在所选等级前的□内画“√”）评阅教师：（签名）单位：（盖章）年月日 教研室（或答辩小组）及教学系意见教研室（或答辩小组）评价：一、答辩过程1、毕业论文（设计）的基本要点和见解的叙述情况□优□良□中□及格□不及格2、对答辩问题的反应、理解、表达情况□优□良□中□及格□不及格3、学生答辩过程中的精神状态□优□良□中□及格□不及格二、论文（设计）质量1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？□优□良□中□及格□不及格2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？□优□良□中□及格□不及格三、论文（设计）水平1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义□优□良□中□及格□不及格2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？□优□良□中□及格□不及格3、论文（设计说明书）所体现的整体水平□优□良□中□及格□不及格评定成绩：□优□良□中□及格□不及格（在所选等级前的□内画“√”）教研室主任（或答辩小组组长）：（签名）年月日教学系意见：系主任：（签名）年月日 学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行的研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经特别注明引用的内容和致谢的地方外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式注明并表示感谢。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者（本人签名）：年月日学位论文出版授权书本人及导师完全同意《中国博士学位论文全文数据库出版章程》、《中国优秀硕士学位论文全文数据库出版章程》(以下简称“章程”)，愿意将本人的学位论文提交“中国学术期刊（光盘版）电子杂志社”在《中国博士学位论文全文数据库》、《中国优秀硕士学位论文全文数据库》中全文发表和以电子、网络形式公开出版，并同意编入****《中国知识资源总库》，在《中国博硕士学位论文评价数据库》中使用和在互联网上传播，同意按“章程”规定享受相关权益。论文密级：□公开□保密（___年__月至__年__月）(保密的学位论文在解密后应遵守此协议)作者签名：_______导师签名：______________年_____月_____日_______年_____月_____日 独创声明本人郑重声明：所呈交的毕业设计(论文)，是本人在指导老师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本设计（论文）不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。本声明的法律后果由本人承担。 作者签名:二〇一〇年九月二十日 毕业设计（论文）使用授权声明本人完全了解**学院关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定。本人愿意按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版，同意学校保存学位论文的印刷本和电子版，或采用影印、数字化或其它复制手段保存设计（论文）；同意学校在不以营利为目的的前提下，建立目录检索与阅览服务系统，公布设计（论文）的部分或全部内容，允许他人依法合理使用。（保密论文在解密后遵守此规定） 作者签名:二〇一〇年九月二十日 致谢时间飞逝，大学的学习生活很快就要过去，在这四年的学习生活中，收获了很多，而这些成绩的取得是和一直关心帮助我的人分不开的。首先非常感谢学校开设这个课题，为本人日后从事计算机方面的工作提供了经验，奠定了基础。本次毕业设计大概持续了半年，现在终于到结尾了。本次毕业设计是对我大学四年学习下来最好的检验。经过这次毕业设计，我的能力有了很大的提高，比如操作能力、分析问题的能力、合作精神、严谨的工作作风等方方面面都有很大的进步。这期间凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感谢。没有他们的帮助，我将无法顺利完成这次设计。首先，我要特别感谢我的知道***老师对我的悉心指导，在我的论文书写及设计过程中给了我大量的帮助和指导，为我理清了设计思路和操作方法，并对我所做的课题提出了有效的改进方案。***老师渊博的知识、严谨的作风和诲人不倦的态度给我留下了深刻的印象。从他身上，我学到了许多能受益终生的东西。再次对周巍老师表示衷心的感谢。其次，我要感谢大学四年中所有的任课老师和辅导员在学习期间对我的严格要求，感谢他们对我学习上和生活上的帮助，使我了解了许多专业知识和为人的道理，能够在今后的生活道路上有继续奋斗的力量。另外，我还要感谢大学四年和我一起走过的同学朋友对我的关心与支持，与他们一起学习、生活，让我在大学期间生活的很充实，给我留下了很多难忘的回忆。最后，我要感谢我的父母对我的关系和理解，如果没有他们在我的学习生涯中的无私奉献和默默支持，我将无法顺利完成今天的学业。四年的大学生活就快走入尾声，我们的校园生活就要划上句号，心中是无尽的难舍与眷恋。从这里走出，对我的人生来说，将是踏上一个新的征程，要把所学的知识应用到实际工作中去。回首四年，取得了些许成绩，生活中有快乐也有艰辛。感谢老师四年来对我孜孜不倦的教诲，对我成长的关心和爱护。学友情深，情同兄妹。四年的风风雨雨，我们一同走过，充满着关爱，给我留下了值得珍藏的最美好的记忆。在我的十几年求学历程里，离不开父母的鼓励和支持，是他们辛勤的劳作，无私的付出，为我创造良好的学习条件，我才能顺利完成完成学业，感激他们一直以来对我的抚养与培育。最后，我要特别感谢我的导师***老师、和研究生助教***老师。是他们在我毕业的最后关头给了我们巨大的帮助与鼓励，给了我很多解决问题的思路，在此表示衷心的感激。老师们认真负责的工作态度，严谨的治学精神和深厚的理论水平都使我收益匪浅。他无论在理论上还是在实践中，都给与我很大的帮助，使我得到不少的提高这对于我以后的工作和学习都有一种巨大的帮助，感谢他耐心的辅导。在论文的撰写过程中老师们给予我很大的帮助，帮助解决了不少的难点，使得论文能够及时完成，这里一并表示真诚的感谢。 致谢这次论文的完成，不止是我自己的努力，同时也有老师的指导，同学的帮助，以及那些无私奉献的前辈，正所谓你知道的越多的时候你才发现你知道的越少，通过这次论文，我想我成长了很多，不只是磨练了我的知识厚度，也使我更加确定了我今后的目标：为今后的计算机事业奋斗。在此我要感谢我的指导老师——***老师，感谢您的指导，才让我有了今天这篇论文，您不仅是我的论文导师，也是我人生的导师，谢谢您！我还要感谢我的同学，四年的相处，虽然我未必记得住每分每秒，但是我记得每一个有你们的精彩瞬间，我相信通过大学的历练，我们都已经长大，变成一个有担当，有能力的新时代青年，感谢你们的陪伴，感谢有你们，这篇论文也有你们的功劳，我想毕业不是我们的相处的结束，它是我们更好相处的开头，祝福你们！我也要感谢父母，这是他们给我的，所有的一切；感谢母校，尽管您不以我为荣，但我一直会以我是一名农大人为荣。通过这次毕业设计，我学习了很多新知识，也对很多以前的东西有了更深的记忆与理解。漫漫求学路，过程很快乐。我要感谢信息与管理科学学院的老师，我从他们那里学到了许多珍贵的知识和做人处事的道理，以及科学严谨的学术态度，令我受益良多。同时还要感谢学院给了我一个可以认真学习，天天向上的学习环境和机会。即将结束*大学习生活，我感谢****大学提供了一次在**大接受教育的机会，感谢院校老师的无私教导。感谢各位老师审阅我的论文。本科生毕业设计（论文）规范化要求第一部分学生应遵守以下规范要求一、毕业设计论文说明1.毕业设计论文独立装订成册，内容包括：（1）封面（题目、学生姓名、指导教师姓名等）（2）中、外文内容摘要（3）正文目录（含页码） （1）正文（开始计算页码）（2）致谢（3）参考文献（4）附录2.中、外文内容摘要包括：课题来源，主要设计，实验方法，本人主要完成的成果。要求不少于400汉字，并译成外文。3.毕业设计论文页数为45页-50页。4.纸张要求：毕业设计说明书（论文报告）应用标准B5纸单面打字成文。5.文字要求：文字通顺，语言流畅，无错别字。6.图纸要求：毕业设计图纸应使用计算机绘制。图纸尺寸标注应符合国家标准。图纸应按“规范”叠好。7.曲线图表要求：所有曲线、图表、流程图、程序框图、示意图等不得徒手画，必须按国家规定标准或工程要求绘制。8.参考文献、资料要求：参考文献总数论文类不少于10篇、，应有外文参考文献。文献应列出序号、作者、文章题目、期刊名、年份、出版社、出版时间等。二、外文翻译1.完成不少于2万印刷符的外文翻译。译文不少于5千汉字。2.译文内容必须与题目（或专业内容）有关，由指导教师在下达任务书时指定。 3.译文应于毕业设计中期2月底前完成，交指导教师批改。4.将原文同译文统一印成B5纸规格装订成册，原文在前，译文在后。三、形式审查5月15日前，将毕业设计论文上交指导教师，审查不合格者，不能参加答辩。四、准备答辩答辩前三天，学生要将全部材料（包括光盘、论文）统一交指导教师。关于毕业论文格式的要求为方便统一、规范论文格式，现将学院的相关要求做如下强调、补充：1.基本要求纸型：B5纸（或16开），单面打印；页边距：上2.54cm，下2.54cm，左2.5cm，右2.5cm；页眉：1.5cm，页脚1.75cm，左侧装订正文字体：汉字和标点符号用“宋体”，英文和数字用“TimesNewRoman”，字号小四；图号1-1，指第1章第1个图在图的前部要有文字说明（如图1-1所示）表号3-5，指第3章第5个表在表的前部要有文字说明（如表3-5所示）图、表的标注字体大小是五号宋体行距：固定值20；页码：居中、小五、底部。2.封面格式 封皮：大连理工大学城市学院（二号、黑体、居中）本科生毕业设计（论文）（二号、黑体、居中）学院：（四号、黑体、居中、下划线：电子与自动化学院）专业：（四号、黑体、居中、下划线、专业名字之间无空格）学生：（四号、黑体、居中、下划线，名字是2个字的中间空1个字、3个或3个以上字的中间无空格）指导教师：（四号、黑体、居中、下划线，名字是2个字的中间空1个字、3个或3个以上字的中间无空格，两位指导教师的中间用顿号“、”）完成日期：（四号、黑体、居中、下划线，如：2009年5月25日）（注意：5个下划线两端也是对齐的，单倍行距）内封：大连理工大学城市学院本科生毕业设计（论文）（四号、黑体）题目（二号、黑体、居中）；总计毕业设计（论文）页（五号、宋体）表格表（五号、宋体）插图幅（五号、宋体）（注意：页数正常不少于40页，优秀论文原则上不少于45页）3.中外文摘要中文摘要：标题“摘要”（三号、黑体、居中、中间空1个字）正文（不少于400字）关键词（五号、黑体）：3-5个主题词（五号），中间用分号“；”隔开。外文摘要（另起一页）：标题“Abstract”（三号、黑体、居中）正文（必须用第三人称）关键词：Keywords（五号、黑体）：3-5个主题词（五号）与中文关键词对应，中间用分号“；”隔开。4.目录标题“目录”（三号、黑体、居中）；章标题（四号、黑体、居左）；节标题（小四、宋体）； 页码（小四、宋体）；二、三级目录分别缩近1和2个字；四级目录不在“目录”中体现，在正文中也不是单独一行，可以黑体（没有句号），然后空2个字接正文；注意：正文中每章开头要另起一页；“目录”下方中间的页码和摘要一样统一用罗马字，顺接摘要的。摘要目录加页眉5.论文正文页眉：论文题目（居中、小五、黑体）；章标题（三号、黑体、居中）；节标题（四号、黑体、居左）；正文程序用“TimesNewRoman”，字号小四；6.参考文献标题：“参考文献”（小四、黑体、居中）参考文献的著录，按文稿中引用顺序排列，并注意在文内相应位置用上标标注，如：……的函数。示例如下：（字体为五号、宋体）期刊类：[序号]作者1，作者2，……作者n。文章名。期刊名（版本），出版年，卷次（期次）。页次图书类：[序号]作者1，作者2，……作者n。书名。版本。出版地：出版者，出版年。页次会议论文集：[序号]作者1，作者2，……作者n。论文集名。出版地：出版者，出版年。页次网上资料：[序号]作者1，作者2，……作者n。文章名。网址。发表时间7.其它量和单位的使用：必须符合国家标准规定，不得使用已废弃的单位（如高斯(G和Gg)、亩、克分子浓度（M）、当量能度（N）等）。量和单位不用中文名称，而用法定符号表示。图表及公式：插图宽度一般不超过10cm ，表名（小四）置上居中，图名（小四）置下居中。标目中物理量的符号用斜体，单位符号用正体，坐标标值线朝里。标值的数字尽量不超过3位数，或小数点以后不多于1个“0”。如用30Km代替30000m，用5µg代替0.005mg等，并与正文一致。图和表的编号从前至后顺序排列，图的编号及说明位于图的下方，居中；表的编号及说明位于表的上方，居中。公式编号加圆括号，居行尾。图表中的字体不应大于正文字体。注意：图表标题中的数字也是“TimesNewRoman”。8．论文依次包括：封皮、内封、中文摘要、英文摘要、目录、正文、结论、致谢、参考文献、（附录），不要落项。9．注意：上面没有说“加粗”的“黑体”，均为“黑体不加粗”。补充：1．答辩要求：自述15分钟，回答问题10分钟，自述要求使用PPT答辩内容:1）.论文题目2）.设计内容3）.设计方案4）.如何完成设计工作原理软件或硬件设计制作调试安装5）.存在不足,今后努力的方向6).致谢3．最后上交学生装订好的论文、光盘、记录表、成绩单4．光盘里的文件夹命名为：学号_姓名_年级专业班级文件夹里包括的文件有：论文、ppt、英文翻译1）论文的文件名格式：学号_姓名_年级专业班号_题目（论文）_完成日期doc2）ppt的文件名格式：学号_姓名_年级专业班号_题目（ppt）_完成日期ppt3)英文翻译的文件名格式：学号_姓名_年级专业班号_题目（英文翻译）_完成日期doc例如：答辩问题5个，侧重总体思路一个软件或硬件一个 翻译一个其他2个'