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1题：四连杆机构中，连杆AB上固连一块三角板ABD，如图所示。机构由曲柄O1A带动，已知：曲柄的角速度；曲柄O1A=0.1m，水平距离O1O2=0.05m，AD=0.05m；当O1A铅垂时，AB平行于O1O2,且AD与AO1在同一条直线上，角。求三角板的角速度和点D的速度。
解：如图所示：C为三角板的瞬心设ABD的角速度为ω则D点的速度为
习题9.21：在图示机构中，曲柄OA=r，绕O轴以等角速度ωo转动，AB=6r，BC=r，求此瞬时，滑块C的切向加速度和法向加速度。
解：如图所示AB、BC作平面运动，Ⅰ1为AB速度瞬心Ⅰ2为BC速度瞬心
以A为基点，B点的加速度为在x轴上投影
以B为基点，C点加速度为在y轴上投影
习题9.24：已知半径R=0.5m的圆轮在水平面上作纯滚动，轮心以匀速v0=0.2m/s运动，固连于轮缘的销子B可沿摇杆上的槽滑动。求图示瞬时，摇杆的角速度，解：圆轮作平面运动，轮心匀速v0=0.2m/s，C为轮的速度瞬心圆轮上B点的速度：
解：如图所示：以轮上B点为动点，ABO1为动系将向方向投影
习题10.31：图示平面机构中，AB杆一端连接磙子A，磙子中心A以匀速沿水平方向运动，AB杆穿在可绕O轴任意转动的套筒D内，机构尺寸如图，求此瞬时AB杆的角速度和角加速度。解:AB杆和圆盘均作平面运动.圆盘的速度瞬心在C点;为确定AB杆的速度瞬心,利用点的复合运动理论分析套筒上O点的速度.动点——套筒上的O点,动系——固结于AB杆.动点O的绝对运动为静止不动,相对运动为沿AB杆的直线运动;牵连运动为随AB杆的平面运动;
由速度合成定理:因为所以有可知，AB杆上该瞬时与动点O相重合的点的速度即O点的牵连速度ve。AB杆的速度瞬心如图所示:
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